[发明专利]一种雷达的标定方法及雷达

权利要求书

1.一种雷达的标定方法，其特征在于，包括：

通过待标定的雷达探测获得预设个数的车身检测点的相对坐标，所述雷达安装于汽车的后视镜所在位置；所述相对坐标为所述车身检测点在雷达坐标系中的坐标；

所述雷达坐标系的原点为所述雷达的探测平面与汽车车身的交点，所述探测平面为所述雷达所在的、且与所述雷达的法线垂直的平面，所述雷达坐标系的纵轴为所述汽车车身所在直线、且从汽车车尾到汽车车头的方向为所述纵轴的正向，所述雷达坐标系的横轴与所述纵轴垂直；

基于所述相对坐标，将所有的车身检测点拟合成一条直线，并将所述直线作为所述汽车的车身边缘探测线；

计算所述车身边缘探测线到所述汽车的车身边缘实际线的夹角，并将所述夹角作为探测角度；

根据所述探测角度对所述雷达进行角度校正。

2.如权利要求1所述的雷达的标定方法，其特征在于，所述预设个数为：

其中，M表示所述预设个数，L表示所述雷达到汽车车尾的预设点的距离，ΔR表示所述雷达的距离分辨率。

3.如权利要求1所述的雷达的标定方法，其特征在于，所述计算所述车身边缘探测线到所述汽车的车身边缘实际线的夹角，并将所述夹角作为探测角度，包括：

α＝arctan(k)；

其中，α为所述探测角度，k为所述车身边缘探测线在所述雷达坐标系中的斜率。

4.如权利要求3所述的雷达的标定方法，其特征在于，所述根据所述探测角度对所述雷达进行角度校正，包括：

若所述探测角度等于0，则停止校正；

若所述探测角度不等于0，则获取所述雷达的实际安装角度，将所述实际安装角度与所述探测角度相加得到校正角度，并将所述校正角度写入所述雷达，所述安装角度为所述雷达的探测平面与所述雷达坐标系的横轴正向的夹角。

5.一种雷达，其特征在于，包括：

探测单元，用于通过待标定的雷达探测获得预设个数的车身检测点的相对坐标，所述雷达安装于汽车的后视镜所在位置；所述相对坐标为所述车身检测点在雷达坐标系中的坐标；

所述雷达坐标系的原点为所述雷达的探测平面与汽车车身的交点，所述探测平面为所述雷达所在的、且与所述雷达的法线垂直的平面，所述雷达坐标系的纵轴为所述汽车车身所在直线、且从汽车车尾到汽车车头的方向为所述纵轴的正向，所述雷达坐标系的横轴与所述纵轴垂直；

拟合单元，用于基于所述相对坐标，将所有的车身检测点拟合成一条直线，并将所述直线作为所述汽车的车身边缘探测线；

计算单元，用于计算所述车身边缘探测线到所述汽车的车身边缘实际线的夹角，并将所述夹角作为探测角度；

校正单元，用于根据所述探测角度对所述雷达进行角度校正。

6.如权利要求5所述的雷达，其特征在于，所述预设个数为：

其中，M表示所述预设个数，L表示所述雷达到汽车车尾的预设点的距离，ΔR表示所述雷达的距离分辨率。

7.一种雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。