[发明专利]一种可扩展式多点协调的柔性操作平台

权利要求书

1.一种可扩展式多点协调的柔性操作平台，其特征在于，包括支撑模组、安装基座、驱动控制模组、检测模组；所述支撑模组包括若干支撑单元；所述支撑单元的底部固定安装于所述安装基座的上表面；所述驱动控制模组与所述支撑单元的底部连接，所述驱动控制模组被配置为控制每个所述支撑单元，所述检测模组与所述驱动控制模组电气连接，所述检测模组被配置为检测所述支撑单元。

2.如权利要求1所述的可扩展式多点协调的柔性操作平台，其特征在于，所述支撑单元包括硬质外壳、软体头、直线位移模块；所述底座封盖固定设置于所述硬质外壳的下部；所述软体头套装入所述硬质外壳内，所述软体头与所述硬质外壳的内壁构成滑动副。

3.如权利要求2所述的可扩展式多点协调的柔性操作平台，其特征在于，所述直线位移模块包括滚珠丝杆、丝杆螺母；所述丝杆螺母与所述软体头的下表面固定连接，所述滚珠丝杆和所述丝杆螺母构成滚珠丝杠副。

4.如权利要求2所述的可扩展式多点协调的柔性操作平台，其特征在于，所述直线位移模块包括波纹管、底座封盖、过渡软管；所述软体头的下表面和所述波纹管的上表面固定连接，所述波纹管的下表面与所述底座封盖的上表面固定连接，所述过渡软管的上端固定安装于所述底座封盖的下表面，所述波纹管套装入所述硬质外壳内，所述底座封盖上设置有通孔，所述通孔连通所述波纹管内腔和所述过渡软管内腔。

5.如权利要求4所述的可扩展式多点协调的柔性操作平台，其特征在于，驱动控制模组包括驱动控制单元、计算机、动力源、动力介质；所述驱动控制单元包括电磁阀、输入管路；所述电磁阀包括输入口、输出口，所述电磁阀固定安装于所述安装基座的底部；所述电磁阀的所述输出口与所述过渡软管的下端固定连接，所述电磁阀的所述输入口与所述输入管路的一端固定连接，所述输入管路的另一端与所述动力源固定连接；所述动力介质流动于所述波纹管、所述过渡软管和所述输入管路内腔内；所述计算机包括输入端、输出端，所述输出端与所述电磁阀电气连接，所述输入端与所述检测模组电气连接；所述电磁阀的通断被配置为受所述计算机的控制。

6.如权利要求5所述的可扩展式多点协调的柔性操作平台，其特征在于，所述检测模组包括压力检测传感器、光学运动捕捉单元、红外反光薄片；所述红外反光薄片固定设置于所述支撑单元上表面；所述压力检测传感器设置于所述过渡软管上，所述压力检测传感器被配置为检测所述过渡软管内腔的所述动力介质的压力，所述压力检测传感器与所述计算机的所述输入端电气连接；所述光学运动捕捉单元被设置于所述支撑模组四周，所述光学运动捕捉单元包括相机，所述相机与所述计算机的所述输入端电气连接。

7.如权利要求6所述的可扩展式多点协调的柔性操作平台，其特征在于，所述光学运动捕捉单元的数量大于等于2。

8.如权利要求7所述的可扩展式多点协调的柔性操作平台，其特征在于，所述动力介质为压缩空气或液压油。

9.如权利要求8所述的可扩展式多点协调的柔性操作平台，其特征在于，所述软体头材质为橡胶；所述软体头截面的形状为圆形或多边形中的一种；所述底座封盖和所述硬质外壳通过PVC薄膜进行缠绕加固。

10.如权利要求9所述的可扩展式多点协调的柔性操作平台，其特征在于，所述支撑模组可设置为三角形、四边形、六边形或不规则形状图形中的一种或几种的组合。