[发明专利]履带式机器人的运动控制方法、装置、系统和存储介质

说明书

本申请涉及一种履带式机器人的运动控制方法、装置、系统和存储介质。所述方法包括：接收二维摇杆的摇杆位置，二维摇杆的摇杆区域被划分为多个摇杆子区域，摇杆子区域包括原点区域、X轴区域、Y轴区域以及由X轴区域和Y轴区域形成的多个象限区域，确定摇杆位置所在的摇杆子区域，依据摇杆位置所在的摇杆子区域的区域信息，确定履带式机器人的目标速度，依据目标速度生成履带式机器人的运动控制指令。采用本方法能够提高了通过二维摇杆对履带式机器人进行运动控制的稳定性。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种履带式机器人的运动控制方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

履带式机器人采用履带方式行进，具有牵引力大、越障能力强和生存能力强的优势，可以在侦查、救援等场景中搭载侦测仪器、机械臂等设备，代替相应人员完成危险或者难度系数较大的工作。

在对履带式机器人的履带行进速度进行控制时，大多采用二维摇杆控制左右履带的行进，或者采用双摇杆或单摇杆分别控制左右履带的行进。采用二维摇杆相较于采用双摇杆、单摇杆，可简化操作人员的控制操作，目前采用二维摇杆的控制方案中控制过程和摇杆区域划分太过粗糙，导致履带式机器人运行控制的稳定性不高，例如二维摇杆采样数据抖动时履带式机器人的行进容易发生直线偏差。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高履带式机器人运动控制稳定性的履带式机器人的运动控制方法、装置、系统和存储介质。

一种履带式机器人的运动控制方法，所述方法包括：

接收二维摇杆的摇杆位置，所述二维摇杆的摇杆区域被划分为多个摇杆子区域，所述摇杆子区域包括原点区域、X轴区域、Y轴区域以及由所述X轴区域和Y轴区域形成的多个象限区域；

确定所述摇杆位置所在的摇杆子区域；

依据所述摇杆位置所在摇杆子区域的区域信息，确定履带式机器人的目标速度，依据所述目标速度生成所述履带式机器人的运动控制指令。

在其中一个实施例中，所述原点区域为所述X轴区域和Y轴区域之间的交叉区域，所述X轴区域包括第一X轴区域和第二X轴区域，所述Y轴区域包括第一Y轴区域和第二Y轴区域，所述象限区域包括第一象限区域、第二象限区域、第三象限区域和第四象限区域；

所述第一象限区域位于所述第一X轴区域和所述第一Y轴区域之间，所述第二象限区域位于所述第二X轴区域和所述第一Y轴区域之间，所述第三象限区域位于所述第二X轴区域和所述第二Y轴区域之间，所述第四象限区域位于所述第一X轴区域和所述第二Y轴区域之间。

在其中一个实施例中，所述第一象限区域、所述第二象限区域、所述第三象限区域、所述第四象限区域分别被平均划分为至少两个象限子区域。

在其中一个实施例中，在所述确定所述摇杆位置所在的摇杆子区域之后，所述确定履带式机器人的目标速度的步骤之前，所述方法还包括：

当所述摇杆位置所在的摇杆子区域为所述原点区域时，将所述摇杆位置校准至所述摇杆区域的原点；

当所述摇杆位置所在的摇杆子区域为所述第一X轴区域或所述第二X轴区域时，将所述摇杆位置校准至所述摇杆区域的X轴；

当所述摇杆位置所在的摇杆子区域为所述第一Y轴区域或所述第二Y轴区域时，将所述摇杆位置校准至所述摇杆区域的Y轴。

在其中一个实施例中，所述区域信息包括左履带预设行进方向和右履带预设行进方向；所述确定履带式机器人的目标速度的步骤，包括：

将所述摇杆位置所在摇杆子区域的左履带预设行进方向，设置为所述履带式机器人上左履带的目标速度的速度方向；

将所述摇杆位置所在摇杆子区域的右履带预设行进方向，设置为所述履带式机器人上右履带的目标速度的速度方向。