[发明专利]履带式机器人的运动控制方法、装置、系统和存储介质

权利要求书

1.一种履带式机器人的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收二维摇杆的摇杆位置，所述二维摇杆的摇杆区域被划分为多个摇杆子区域，所述摇杆子区域包括原点区域、X轴区域、Y轴区域以及由所述X轴区域和Y轴区域形成的多个象限区域；所述原点区域为所述X轴区域和Y轴区域之间的交叉区域，所述X轴区域包括第一X轴区域和第二X轴区域，所述Y轴区域包括第一Y轴区域和第二Y轴区域，所述象限区域包括第一象限区域、第二象限区域、第三象限区域和第四象限区域；所述第一象限区域、所述第二象限区域、所述第三象限区域、所述第四象限区域分别被平均划分为至少两个象限子区域；所述第一象限区域位于所述第一X轴区域和所述第一Y轴区域之间，所述第二象限区域位于所述第二X轴区域和所述第一Y轴区域之间，所述第三象限区域位于所述第二X轴区域和所述第二Y轴区域之间，所述第四象限区域位于所述第一X轴区域和所述第二Y轴区域之间；

确定所述摇杆位置所在的摇杆子区域；

依据所述摇杆位置所在摇杆子区域的区域信息，确定履带式机器人的目标速度，依据所述目标速度生成所述履带式机器人的运动控制指令；

所述区域信息还包括最高限速，所述确定履带式机器人的目标速度的步骤，还包括：依据二维摇杆的X轴量程值、Y轴量程值、X轴区域和Y轴区域的区域边界位置、所在摇杆子区域的最高限速以及所述摇杆位置，分别计算左履带的目标速度的速度大小和右履带的目标速度的速度大小：

当所述摇杆位置位于原点区域时，左履带和右履带的目标速度为零；

当所述摇杆位置位于X轴区域时，左履带的目标速度V_L和右履带的目标速度V_R的速度大小均为：(x-origen_x)*SPEED_MAX/(measure_x-origen_x)；其中，摇杆位置位于第一X轴区域时D_L=1，D_R=0；摇杆位置位于第二X轴区域时D_L=0，D_R=1；

当所述摇杆位置位于Y轴区域时，左履带的目标速度V_L和右履带的目标速度V_R的速度大小均为：(y-origen_y)*SPEED_MAX/(measure_y-origen_y)；其中，摇杆位置位于第一Y轴区域时D_L=1，D_R=1；摇杆位置位于第二Y轴区域时D_L=0，D_R=0；

当所述摇杆位置位于以下子区域中时：

(1)第一象限区域的第一子区域中，D_L＝1、D_R＝1，

V_L＝(y-origen_y)*SPEED_MAX/(measure_y-origen_y)，

V_R＝V_L*(1-((x-origen_x)/(y-origen_y))²)；

(2)第一象限区域的第二子区域中，D_L＝1、D_R＝0，

V_L＝(x-origen_x)*SPEED_MAX/(measure_x-origen_x)，

V_R＝V_L*(1-((y-origen_y)/(x-origen_x))²)；

(3)第四象限区域的第一子区域中，D_L＝1、D_R＝0，

V_R＝(x-origen_x)*SPEED_MAX/(measure_x-origen_x)，

V_L＝V_R*(1-((y-origen_y)/(x-origen_x))²)；

(4)第四象限区域的第二子区域中，D_L＝0、D_R＝0，

V_R＝(y-origen_y)*SPEED_MAX/(measure_y-origen_y)，

V_L＝V_R*(1-((y-origen_y)/(x-origen_x))²)；

(5)第三象限区域的第二子区域中，D_L＝0、D_R＝0，

V_L＝(y-origen_y)*SPEED_MAX/(measure_y-origen_y)，

V_R＝V_L*(1-((y-origen_y)/(x-origen_x))²)；

(6)第三象限区域的第一子区域中，D_L＝0、D_R＝1，

V_L＝(x-origen_x)*SPEED_MAX/(measure_x-origen_x)，

V_R＝V_L*(1-((y-origen_y)/(x-origen_x))²)；

(7)第二象限区域的第二子区域中，D_L＝0、D_R＝1，

V_R＝(x-origen_x)*SPEED_MAX/(measure_x-origen_x)，

V_L＝V_R*(1-((y-origen_y)/(x-origen_x))²)；

(8)第二象限区域的第一子区域中，D_L＝1、D_R＝1，

V_R＝(y-origen_y)*SPEED_MAX/(measure_y-origen_y)，

V_L＝V_R*(1-((y-origen_y)/(x-origen_x))²)；

其中，以上的x为摇杆位置的x坐标，y为摇杆位置的y坐标，origen_x为Y轴区域的所有区域边界中与x轴相交的区域边界的x坐标，origen_y为X轴区域的所有区域边界中与Y轴相交的区域边界的y坐标，measure_x为二维摇杆的X轴量程值，measure_y为二维摇杆的Y轴量程值，公式中这些变量都取绝对值，SPEED_MAX为最高限速；D_L和D_R为左履带和右履带的行进方向；D_L=1、D_L=0、D_R=1、D_R=0分别表示左履带向前运动、左履带向后运动、右履带向前运动、右履带向后运动。