[发明专利]机器人运动复现方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明提供一种机器人运动复现方法、系统及装置。其中，方法包括：一一个控制器接收记录了与机器人的运动相关的信息的日志文件；所述控制器基于所述日志文件得到关于机器人运动时所经过的位置点的信息；所述控制器将关于位置点的信息发送给一个复现装置，以使得该复现装置根据所述关于位置点的信息复现所述机器人的运动。本发明实施例中的技术方案能够提高发生在机器人上的错误或非预期事件的定位准确性。

技术领域

本发明涉及故障诊断领域，尤其涉及一种机器人运动复现方法、装置、系统，以及一种存储介质。

背景技术

机器人被广泛应用于制造业、医疗服务、家庭娱乐、以及军事和航天等领域。机器人是工业及非工业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

在生产环境中通常采用日志来记录保存问题信息，并且该日志通常被输出为文件格式。当机器人在产品线的运行中出现错误或某些非预期事件时，维护人员可以读取该日志，并采用关键参数以及日志中的其他信息来找出问题发生在何时何地。但实际应用中，仅仅依靠日志，维护人员很难想象出问题出现时的机器人姿态以及结束位置，因此实际环境中维护人员通常是无法准确找到问题出现的位置的。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的是一方面提出机器人运动复现方法，另一方面提出机器人运动复现装置、系统及存储介质，用以提高发生在机器人上的错误或非预期事件的定位准确性。

本发明实施例提出的一种机器人运动复现方法，包括：一个控制器接收记录了与机器人的运动相关的信息的日志文件；所述控制器基于所述日志文件得到关于机器人运动时所经过的位置点的信息；所述控制器将关于位置点的信息发送给一个复现装置，以使得该复现装置根据所述关于位置点的信息复现所述机器人的运动。

本发明实施例提出的又一种机器人运动复现方法，包括：一个复现装置接收来自一个控制器的关于机器人运动时所经过的位置点的信息；其中，关于机器人运动时所经过的位置点的信息由所述控制器基于记录了与机器人的运动相关的信息的日志文件得到；所述复现装置根据关于位置点的信息复现所述机器人的运动。

本发明实施例中提出的机器人运动复现装置可以为控制器和复现装置。

其中，本发明实施例提出的控制器包括：一个接收单元，接收记录了与机器人的运动相关的信息的日志文件；一个分类单元，根据所述日志文件中与机器人的运动相关的信息中的用于控制机器人进行运动的至少一个运动命令，将所述日志文件中的与机器人的运动相关的信息分类到至少一个动作命令类中；和一个控制单元，将所述至少一个动作命令类转换为与一条具有一个起始点和一个结束点的运动路径相关的运动信息，并根据所述运动信息计算出关于机器人运动时所经过的各个位置点的信息。

本发明实施例提出的复现装置包括：一个接收模块，接收来自一控制器的关于机器人运动时所经过的位置点的信息；所述关于机器人运动时所经过的位置点的信息由所述控制器基于记录了与机器人的运动相关的信息的日志文件得到；和一个复现模块，根据所述接收模块接收的所述关于机器人运动时所经过的位置点的信息复现所述机器人的运动。

本发明实施例提出的机器人运动复现系统，包括：一个日志加载器、一个控制器和一个复现装置；其中，所述日志加载器获取记录了与机器人的运动相关的信息的日志文件，并将日志文件提供给所述控制器；所述控制器基于所述日志文件得到关于机器人运动时所经过的位置点的信息，并将关于位置点的信息提供给所述复现装置；所述复现装置根据所述关于位置点的信息复现所述机器人的运动。

本发明实施例提出的机器人运动复现装置可包括：至少一个存储器和至少一个处理器，其中：所述至少一个存储器，用于存储计算机程序；所述至少一个处理器，用于调用所述至少一个存储器中存储的计算机程序，执行上述的机器人运动复现方法。

本发明实施例中提出的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序能够被一处理器执行并实现如上所述的机器人运动复现方法。