[发明专利]机器人运动复现方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.机器人运动复现方法，其特征在于，包括：

一个控制器接收记录了与机器人的运动相关的信息的日志文件(101)；

所述控制器基于所述日志文件得到关于机器人运动时所经过的位置点的信息(102)；

所述控制器将所述关于机器人运动时所经过的位置点的信息发送给一个复现装置，以使得该复现装置根据所述关于机器人运动时所经过的位置点的信息复现所述机器人的运动(103)；

所述控制器基于所述日志文件得到关于机器人运动时所经过的位置点的信息(102)包括：

所述控制器根据所述日志文件中的与机器人的运动相关的信息中的用于控制机器人进行运动的至少一个运动命令，将所述日志文件中的与机器人的运动相关的信息分类到至少一个动作命令类；所述控制器将所述至少一个动作命令类转换为与具有一个起始点和一个结束点的运动路径相关的运动信息；所述控制器根据所述运动信息计算出所述起始点与所述结束点之间的位置点的信息；

其中所述动作命令类包括运动命令的运动类型，其中所述运动类型是机器人执行对应运动命令进行动作时的运行轨迹的类型；

其中所述复现装置为进行机器人动作的仿真回放的数字化双胞胎装置，所述控制器为可编程逻辑控制器PLC。

2.根据权利要求1所述的机器人运动复现方法，其特征在于，

每个动作命令类包括：所述机器人执行所述运动命令进行运动时的速度、加速度、加加速度、坐标系类型、该运动的起始点和结束点。

3.根据权利要求1所述的机器人运动复现方法，其特征在于，

关于机器人运动时所经过的位置点的信息包括：所述位置点的坐标位置、所述机器人运动至所述位置点时的速度、加速度和加加速度。

4.根据权利要求1所述的机器人运动复现方法，其特征在于，进一步包括：

一个日志加载器获取结构化格式的记录了与机器人的运动相关的信息的日志文件，并将所述日志文件从结构化格式转换为二进制格式，将二进制格式的日志文件发送给所述控制器。

5.机器人运动复现方法，其特征在于，包括：

一个复现装置接收来自一个控制器的关于机器人运动时所经过的位置点的信息(201)，其中，所述关于机器人运动时所经过的位置点的信息由所述控制器基于记录了与机器人的运动相关的信息的日志文件得到；

所述复现装置根据所述关于机器人运动时所经过的位置点的信息复现所述机器人的运动(202)；

其中控制器基于所述日志文件得到关于机器人运动时所经过的位置点的信息包括：

所述控制器根据所述日志文件中的与机器人的运动相关的信息中的用于控制机器人进行运动的至少一个运动命令，将所述日志文件中的与机器人的运动相关的信息分类到至少一个动作命令类；所述控制器将所述至少一个动作命令类转换为与具有一个起始点和一个结束点的运动路径相关的运动信息；所述控制器根据所述运动信息计算出所述起始点与所述结束点之间的位置点的信息；

其中所述动作命令类包括运动命令的运动类型，其中所述运动类型是机器人执行对应运动命令进行动作时的运行轨迹的类型；

其中所述复现装置为进行机器人动作的仿真回放的数字化双胞胎装置，所述控制器为可编程逻辑控制器PLC。

6.根据权利要求5所述的机器人运动复现方法，其特征在于，所述关于机器人运动时所经过的位置点的信息为在六轴坐标系下的关于位置点信息；该方法进一步包括：

所述复现装置将所述六轴坐标系下的关于位置点的信息转换为笛卡尔坐标系下的关于位置点的信息；

所述复现装置根据所述关于机器人运动时所经过的位置点的信息复现所述机器人的运动为：复现装置根据所述笛卡尔坐标系下的关于位置点的信息复现所述机器人的运动。

7.根据权利要求5所述的机器人运动复现方法，其特征在于，

关于一个位置点的信息包括：所述位置点的坐标位置、所述机器人运动至所述位置点时的速度、加速度和加加速度。