[发明专利]地图的更新方法、更新装置、存储介质以及处理器

说明书

本申请提供了一种地图的更新方法、更新装置、存储介质以及处理器。该更新方法包括：接收明显变化区域对应的数据，明显变化区域为与已知地图之间无视觉回环的区域，且明显变化区域的任意一个相邻区域与已知地图之间具有视觉回环；将明显变化区域对应的数据合并到已知地图对应的数据中，得到更新的地图。更新方法中，将明显变化区域对应的数据合并至已知地图对应的数据中，即将环境明显变化的区域合并到视觉地图中，得到更新的地图，该地图与实际环境更加接近，使得定位结果可以满足自主导航精度的要求，从而提升在环境明显变化场景下的重定位效果，当该更新方法应用在机器人领域中，可以提高机器人自主导航定位的鲁棒性。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种地图的更新方法、更新装置、存储介质以及处理器。

背景技术

目前，室内环境定位大多依靠低成本的视觉即时定位与地图构建(VisualSimultaneous Localization And Mapping，VSLAM)技术，其中，依赖于地图的VSLAM定位结果易受环境变化影响，例如在光线变化明显、场景纹理变化的情况下，视觉重定位频率降低，导致定位结果往往满足不了自主导航精度的需求。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种地图的更新方法、更新装置、存储介质以及处理器，以解决现有技术中的依赖于地图的VSLAM的定位结果易受环境变化影响，从而导致定位结果难以满足自主导航精度需求的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种地图的更新方法，该更新方法包括：接收明显变化区域对应的数据，所述明显变化区域为与已知地图之间无视觉回环的区域，且所述明显变化区域的任意一个相邻区域与所述已知地图之间具有视觉回环；将所述明显变化区域对应的数据合并到所述已知地图对应的数据中，得到更新的地图。

进一步地，所述将所述明显变化区域对应的数据合并到所述已知地图对应的数据中包括：将所述明显变化区域对应的数据进行优化处理，得到优化裸数据；基于所述优化裸数据与已知地图对应的数据计算三维稀疏点云；根据所述三维稀疏点云得到更新的所述地图。

进一步地，在得到所述优化裸数据之前，所述将所述明显变化区域对应的数据合并到所述已知地图对应的数据中还包括：删除所述明显变化区域对应的数据中的第一类数据，其中，所述第一类数据与所述已知地图对应的数据的回环检测的成功次数小于第一预定次数，和/或所述第一类数据与所述明显变化区域对应的数据中的其他数据的回环检测的成功次数小于第二预定次数；和/或删除所述明显变化区域对应的数据中的第二类数据，其中，所述第二类数据与所述已知地图对应的数据的回环检测的成功概率大于第一预定概率，和/或所述第二类数据与所述明显变化区域对应的数据中的其他数据的回环检测的成功概率大于第二预定概率。

进一步地，所述将所述明显变化区域对应的数据合并到所述已知地图对应的数据中还包括：删除所述已知地图对应的数据中在预定时间内不被使用的视觉特征数据。

进一步地，所述基于所述优化裸数据与已知地图对应的数据计算三维稀疏点云包括：基于所述优化裸数据中的视觉关联数据、所述优化裸数据中的视觉特征数据、所述优化裸数据中的IMU数据和所述优化裸数据中的里程计数据、所述已知地图对应的数据中的视觉关联数据、所述已知地图对应的数据中的视觉特征数据、所述已知地图对应的数据中的IMU数据、所述已知地图对应的数据中的里程计数据以及所述优化裸数据和所述已知地图对应的数据的视觉关联数据计算所述三维稀疏点云，其中，所述IMU数据为惯性测量单元测量得到的数据，所述里程计数据为里程计测量得到的数据。