[发明专利]地图的更新方法、更新装置、存储介质以及处理器

权利要求书

1.一种地图的更新方法，其特征在于，包括：

接收明显变化区域对应的数据，所述明显变化区域为与已知地图之间无视觉回环的区域，且所述明显变化区域的任意一个相邻区域与所述已知地图之间具有视觉回环；

将所述明显变化区域对应的数据合并到所述已知地图对应的数据中，得到更新的地图；

所述将所述明显变化区域对应的数据合并到所述已知地图对应的数据中包括：

将所述明显变化区域对应的数据进行优化处理，得到优化裸数据；

基于所述优化裸数据与已知地图对应的数据计算三维稀疏点云；

根据所述三维稀疏点云得到更新的所述地图；

在得到所述优化裸数据之前，所述将所述明显变化区域对应的数据合并到所述已知地图对应的数据中还包括：

删除所述明显变化区域对应的数据中的第一类数据，其中，所述第一类数据与所述已知地图对应的数据的回环检测的成功次数小于第一预定次数，和/或所述第一类数据与所述明显变化区域对应的数据中的其他数据的回环检测的成功次数小于第二预定次数；和/或

删除所述明显变化区域对应的数据中的第二类数据，其中，所述第二类数据与所述已知地图对应的数据的回环检测的成功概率大于第一预定概率，和/或所述第二类数据与所述明显变化区域对应的数据中的其他数据的回环检测的成功概率大于第二预定概率。

2.根据权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述将所述明显变化区域对应的数据合并到所述已知地图对应的数据中还包括：

删除所述已知地图对应的数据中在预定时间内不被使用的视觉特征数据。

3.根据权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述基于所述优化裸数据与已知地图对应的数据计算三维稀疏点云包括：

基于所述优化裸数据中的视觉关联数据、所述优化裸数据中的视觉特征数据、所述优化裸数据中的IMU数据和所述优化裸数据中的里程计数据、所述已知地图对应的数据中的视觉关联数据、所述已知地图对应的数据中的视觉特征数据、所述已知地图对应的数据中的IMU数据、所述已知地图对应的数据中的里程计数据以及所述优化裸数据和所述已知地图对应的数据的视觉关联数据计算所述三维稀疏点云，其中，所述IMU数据为惯性测量单元测量得到的数据，所述里程计数据为里程计测量得到的数据。

4.根据权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述根据所述三维稀疏点云得到更新的所述地图包括：

删除所述三维稀疏点云中的与相邻的点云的关联度小于第一阈值的点云；

删除所述三维稀疏点云中相似度大于第二阈值的多个轨迹中的至少一个轨迹，以保留所述多个轨迹中的一个所述轨迹；

根据删除部分所述点云和部分所述轨迹后的所述三维稀疏点云导出更新的所述地图。

5.根据权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述明显变化区域的面积大于预定面积，且所述明显变化区域的任意一个相邻区域与所述已知地图的连续回环检测的成功次数大于或者等于第三预定次数，所述预定面积大于0，所述第三预定次数大于1。

6.根据权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述明显变化区域有多个且均与预定已知地图关联，在将所述明显变化区域对应的数据合并到所述已知地图对应的数据中之前，所述更新方法还包括：

删除多个所述明显变化区域对应的数据中重复的数据，得到整合后的所述明显变化区域对应的数据，

在所述将所述明显变化区域对应的数据合并到所述已知地图对应的数据中的过程中，将整合后的所述明显变化区域对应的数据合并到所述预定已知地图对应的数据中。