[发明专利]一种姿态角耦合误差补偿方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种姿态角耦合误差补偿方法，包括：获取机体的环境特征信息；根据所述环境特征信息，确定所述机体所在的实际二维平面；根据所述实际二维平面，建立机体坐标系；通过导航系统测量所述机体的横滚角和俯仰角；将所述机体坐标系通过坐标系转换转换为中间坐标系，以调节所述横滚角和所述俯仰角为零。基于同一发明构思，本发明还公开了装置和电子设备，本发明所提供的方法、装置以及电子设备，大大消除了无人机在室内定位时姿态角的影响，将无人机等设备在有姿态角时检测到的环境特征补偿到水平面上，大幅度提高了定位精度，为无人机等设备在航行的过程中使用更为高效、准确。

技术领域

本发明涉及导航定位领域，特别是指一种姿态角耦合误差补偿方法、系统及电子设备。

背景技术

目前，无人机等导航系统在平行飞行的过程中，往往会因为一些原因而产生小范围的姿态角的变化，例如，机体在飞行的过程中又可能会偏离理想水平面而导致机体的横滚角、俯仰角以及航向角不为零。在无人机等导航系统的机顶上往往设置有激光雷达，以采集环境特征信息，若无人机等导航系统偏离理想水平面，此时环境特征信息将会偏移到其他平面，采用该环境特征信息进行环境特征匹配并定位得到的结果存在非常大的误差。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种姿态角耦合误差补偿方法、装置及电子设备，用于解决定位结果所产生的误差，提高定位精度。

基于上述目的，本发明提供了一种姿态角耦合误差补偿方法，包括：

获取机体的环境特征信息；

根据所述环境特征信息，确定所述机体所在的实际二维平面；

根据所述实际二维平面，建立机体坐标系；

通过导航系统测量所述机体的横滚角和俯仰角；

将所述机体坐标系通过坐标系转换转换为中间坐标系，以调节所述横滚角和所述俯仰角为零。

在本发明其他的一些实施方式中，所述根据所述实际二维平面，建立机体坐标系包括：

在所述实际二维平面内确定一点O_b，在所述实际二维平面内建立O_bX_b轴和O_bY_b轴，并建立O_bZ_b轴垂直于所述实际二维平面。

在本发明其他的一些实施方式中，所述中间坐标系包括：O_cX_c轴、O_cY_c轴、O_cZ_c轴；所述O_cX_c轴和所述O_cY_c轴在理想水平面上；所述O_cZ_c轴垂直于所述理想水平面。

在本发明其他的一些实施方式中，所述将所述机体坐标系通过坐标系转换转换为中间坐标系包括：所述O_cX_c轴为所述O_bX_b轴在所述理想水平面上的投影，所述O_cY_c轴为所述O_bY_b轴在所述理想水平面上的投影。

在本发明其他的一些实施方式中，所述O_bX_b轴垂直于所述O_bY_b轴，所述O_cX_c轴垂直于所述O_cY_c轴。

在本发明其他的一些实施方式中，所述将所述机体坐标系通过坐标系转换转换为中间坐标系，以调节所述横滚角和所述俯仰角为零包括：