[发明专利]一种姿态角耦合误差补偿方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 201910155532.5 | 申请日： | 2019-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN109883444B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 杨景阳;张晓羽 | 申请（专利权）人： | 航天科工防御技术研究试验中心 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 李弘 |
| 地址： | 100085*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 姿态 耦合 误差 补偿 方法 装置 电子设备 | ||
1.一种姿态角耦合误差补偿方法，其特征在于，包括：
通过激光雷达系统获取机体的环境特征信息；
根据所述环境特征信息中的可用来确定位置关系的点，由点确定线段，通过线段来确定所述机体所在的实际二维平面；
根据所述实际二维平面，建立机体坐标系，包括：在所述实际二维平面内确定一点Ob，在所述实际二维平面内建立ObXb轴和ObYb轴，并建立ObZb轴垂直于所述实际二维平面，ObXbYbZb即为机体坐标系；
通过导航系统测量所述机体的横滚角和俯仰角；
将所述机体坐标系通过坐标系转换转换为中间坐标系，将机体坐标系的姿态角补偿到水平的中间坐标系，以调节所述横滚角和所述俯仰角为零，包括：
所述中间坐标系OcXcYcZc转换为所述机体坐标系ObXbYbZb的坐标转换矩阵为:
转置得到所述机体坐标系ObXbYbZb转换为所述中间坐标系OcXcYcZc的坐标转换矩阵
其中，γ为所述横滚角，θ为所述俯仰角。
2.根据权利要求1所述的姿态角耦合误差补偿方法，其特征在于，所述中间坐标系包括：OcXc轴、OcYc轴、OcZc轴；所述OcXc轴和所述OcYc轴在理想水平面上；所述OcZc轴垂直于所述理想水平面。
3.根据权利要求2所述的姿态角耦合误差补偿方法，其特征在于，所述将所述机体坐标系通过坐标系转换转换为中间坐标系包括：所述OcXc轴为所述ObXb轴在所述理想水平面上的投影，所述OcYc轴为所述ObYb轴在所述理想水平面上的投影。
4.根据权利要求2所述的姿态角耦合误差补偿方法，其特征在于，所述ObXb轴垂直于所述ObYb轴，所述OcXc轴垂直于所述OcYc轴。
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