[发明专利]将移动式机械转换成高精度机器人

说明书

一种计算系统包括致动器控制逻辑电路，其被配置为生成控制信号并将其发送到移动式机械的致动器，所述致动器被配置为驱动移动式机械上的联动装置的运动方向和运动速度。该计算系统还包括控制映射生成器系统，其被配置为接收指示移动式机械上的联动装置的运动方向和运动速度的传感器信号，并且基于所接收的传感器信号，生成控制映射，所述控制映射将所述控制信号映射到移动式机械的联动装置的运动方向和运动速度。

技术领域

本说明书涉及将移动式机械转换成高精度机器人。更具体地，本说明书涉及通过根据工作现场操作检测精密机器人的终端执行器的位置来将移动式机械转换为高精度机器人。

背景技术

存在许多不同类型的作业机械。一些这样的作业机械包括农业机械，建筑机械，林业机械，草坪管理机等。许多这些移动式设备具有在执行操作时被操作员控制的机构。例如，建筑机械可以具有多个不同的机械子系统、电气子系统、液压子系统、气动子系统和机电子系统，其中所有子系统都可以由操作员操作。

建筑机械的任务通常是根据工作现场操作将材料运输通过工作现场，或进出工作现场。不同的工作现场操作可以包括将材料从一个位置移动到另一个位置或者平整工作现场等。在工作现场操作期间，可以使用各种建筑机器，包括铰接式自卸卡车、轮式装载机、平地机和挖掘机等。工作现场操作可能涉及大量步骤或阶段，并且可能非常复杂。

机器人式作业头也可以附接到作业机械上，以便在作业机械中修改或结合额外功能。举例来说，在建筑操作中，具有材料分配器形式的终端执行器的机器人式作业头可以代替挖掘机上的铲斗。一旦被附接，作业机械可以根据工作现场操作分配材料。

上面的讨论仅仅是为了一般背景信息而提供的，并不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

发明内容

一种计算系统包括致动器控制逻辑电路，其被配置为生成控制信号并将其发送到移动式机械的致动器，所述致动器被配置为驱动移动式机械上的联动装置的运动方向和运动速度。该计算系统还包括控制映射生成器系统，其被配置为接收指示移动式机械上的联动装置的运动方向和运动速度的传感器信号，并且基于所接收的传感器信号，生成控制映射，所述控制映射将所述控制信号映射到移动式机械的联动装置的运动方向和运动速度。

提供本发明内容是为了以简化的形式介绍一些概念，这些概念将在下面的具体实施方式中进一步描述。本发明内容不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。所要求保护的主题不限于解决背景技术中提到的任何缺点或所有缺点的实施方式。

附图说明

图1是示出移动式机械的一个示例的图示说明，其中该移动式机械可以使用机器人式附接件。

图2是示出移动式机械架构的图示说明，其中移动式机械联接到机器人式附接件、机器人定位和校准系统、外部传感器系统和远程系统。

图3是示出图2所示的机器人式附接件的图示说明。

图4A-4B是移动式机械组件的框图，该移动式机械组件包括经由链接装置联接到机器人式附接件的移动式机械。

图5A-5B是一个流程图，其示出使用图4A-4B所示的机器人定位和校准系统而生成用于移动式机械的控制模式的一个示例。

图6A-6B是一个流程图，其示出使用图4A-4B所示的机器人定位和校准系统而确定致动器控制信号与联动装置的速度和/或方向之间的关系的一个示例操作。

图7是一个流程图，其示出使用图4A-4B所示的机器人定位和校准系统而确定致动器控制信号与联动装置的速度/方向之间的关系的另一示例操作。

图8是一个流程图，其示出通过基于控制模式生成控制信号来控制机器人式附接件的位置的一个示例系统，该机器人式附接件包括终端执行器。