[发明专利]将移动式机械转换成高精度机器人

权利要求书

1.一种计算系统，所述计算系统包括：

致动器控制逻辑电路，其被配置为生成控制信号并将其发送到移动式机械的致动器，所述致动器被配置为驱动移动式机械上的联动装置的运动方向和运动速度；和

控制映射生成器系统，其被配置为接收指示移动式机械上的联动装置的运动方向和运动速度的传感器信号，并且基于所接收的传感器信号，生成控制映射，所述控制映射将所述控制信号映射到移动式机械的联动装置的运动方向和运动速度。

2.根据权利要求1所述的计算系统，还包括：

机器人定位系统，其被配置为使用所述控制映射将机器人式附接件定位到移动式机械。

3.根据权利要求2所述的计算系统，其中，所述机器人定位系统包括：

操作位置逻辑电路，其被配置为识别所述机器人式附接件的操作位置；和

前馈控制系统，其被配置为基于所述控制映射生成致动器控制信号，以将所述机器人式附接件移动到所述操作位置。

4.根据权利要求3所述的计算系统，其中，所述控制映射生成器系统被配置为生成多个控制映射，所述多个控制映射将多个不同的控制信号映射到所述联动装置的多个不同的运动方向和运动速度。

5.根据权利要求4所述的计算系统，还包括：

控制模式生成器，被配置为接收所述多个控制映射并生成用于移动式机械的控制模式，所述机器人定位系统被配置为基于所述控制模式定位所述机器人式附接件。

6.根据权利要求1所述的计算系统，其中，所述传感器信号由位于所述移动式机械外部的至少一个光学传感器系统生成。

7.根据权利要求1所述的计算系统，其中，所述传感器信号由位于所述移动式机械上的至少一个传感器系统生成。

8.根据权利要求5所述的计算系统，还包括：

自由度识别逻辑电路，其被配置为识别用于移动式机械的每个联动装置的多个自由度。

9.根据权利要求8所述的计算系统，其中，所述控制映射生成器被配置为针对所述移动式机械上的每个联动装置生成用于每个自由度的多个映射。

10.根据权利要求1所述的计算系统，还包括：

配置识别逻辑电路，其被配置为接收指示联动装置的运动方向和运动速度的传感器信号，并且基于所述传感器信号确定移动式机械的物理配置并生成指示移动式机械的物理配置的配置输出。

11.根据权利要求10所述的计算系统，还包括：

运动学特征识别逻辑电路，其被配置为接收指示联动装置的运动方向和运动速度的传感器信号，并且基于所述传感器信号，确定表征移动式机械的一组运动学特征并且生成指示移动式机械的所述一组运动学特征的运动学特征输出。

12.根据权利要求7所述的计算系统，其中，所述传感器信号中的至少一个由所述移动式机械上的基于流体的测高计生成，所述基于流体的测高计被配置为生成指示所述机器人式附接件的当前高度的传感器信号。

13.根据权利要求7所述的计算系统，其中，所述传感器信号中的至少一个由位于所述机器人式附接件上的至少一个旋转传感器生成，所述旋转传感器被配置为生成指示所述机器人式附接件的当前旋转位置的传感器信号。