[发明专利]一种机械手及机器人

说明书

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种机械手及机器人，机械手包括：手臂内骨架；手臂外骨架，设置于所述手臂内骨架的外侧，并且所述手臂外骨架环绕所述手臂内骨架。通过上述方式，本发明实施例能够当需要更换机械手的形状时，直接更换手臂外骨架即可，不需要更换整个手臂骨架，实现手臂内骨架的重用，更换成本低；另外，将机械手分为手臂内骨架、手臂外骨架、手掌部、手掌部蒙皮、大臂蒙皮和小臂蒙皮六大模块，各个模块又可拆分为较小的模块，实现便机器人手的模块化设计，机器人手的安装、拆卸更方便，减少后期维修成本。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机械手及机器人。

背景技术

随着20世纪60年代第一代工业机器人的诞生，人类就开始对机器人展开漫长的研究，时至今日，机器人已经从第一代程序控制机器人发展到第三代智能机器人。而智能机器人具有自学能力，智能机器人已经在很多技术领域中得到应用，例如：政务协助、餐饮服务等等。而为了增加人们接受机器人的接受度，目前，出现一种与人类外形相似的拟人机器人。

但是，本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现：目前，拟人机器人的手臂结构通常是先成型手臂骨架，得到与人类手部形状相似的机械手,再在手臂骨架上设置蒙皮。当需要更换机械手的形状，则需要更换整个手臂骨架，成本非常高。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的主要目的在于提供一种机械手及机器人，实现当需要更换机械手的形状时，直接更换手臂外骨架，不需要更换整个手臂骨架，实现手臂内骨架的重用，减少更换成本。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种机械手，包括：手臂内骨架、手臂外骨架和手掌部；所述手臂内骨架包括大臂内骨架和小臂内骨架；所述大臂内骨架包括肩部支架、转手执行器和手肘执行器，肩部支架与转手执行器的壳体连接，转手执行器的输出端与手肘执行器的壳体连接；所述小臂内骨架包括：肘部支架、转手腕执行器和手腕执行器，肘部支架的一端与手肘执行器的输出端连接，其另一端与转手腕执行器的壳体连接，转手腕执行器的输出端与手腕执行器的壳体连接，手腕执行器与所述手掌部的输出轴连接；所述手臂外骨架包括大臂外骨架和小臂外骨架；所述大臂外骨架包括大臂上骨架和大臂下骨架；所述大臂上骨架设有第一收容空间，所述大臂上骨架的内壁设有第一连接筋，所述大臂下骨架设有第二收容空间，所述大臂下骨架的外壁设有第一连接槽；所述大臂下骨架部分收容于所述第一收容空间，所述第二收容空间与所述第一收容空间连通；所述第一连接筋收容于所述第一连接槽内，所述大臂上骨架和大臂下骨架可相对转动；所述大臂内骨架部分收容于所述第一收容空间，部分收容于所述第二收容空间；所述小臂外骨架设有第三收容空间，所述小臂内骨架收容于所述第三收容空间。可选的，所述大臂上骨架包括：第一大臂骨架、第二大臂骨架、第一大臂立板和第二大臂立板；所述第一大臂骨架和第二大臂骨架连接，所述第一大臂骨架和第二大臂骨架围合有所述第一收容空间，所述第一连接筋位于所述第一大臂骨架的内壁和/或所述第二大臂骨架的内壁；所述第一大臂立板与所述第一大臂骨架的一端连接，所述第二大臂立板与所述第二大臂骨架的一端连接。

可选的，所述大臂下骨架包括：第三大臂骨架和第四大臂骨架；所述第三大臂骨架和第四大臂骨架连接，所述第三大臂骨架和所述第四大臂骨架围合有所述第二收容空间，所第一连接槽位于所述第三大臂骨架和第四大臂骨架。

可选的，所述大臂下骨架还包括：大臂连接块；所述大臂连接块的一端与所述第三大臂骨架连接，所述大臂连接块的另一端与所述第四大臂骨架连接。可选的，所述小臂外骨架包括:第一小臂骨架和第二小臂骨架；所述第一小臂骨架与所述第二小臂骨架连接，所述第一小臂骨架与所述小臂骨架围合有所述第三收容空间。可选的，所述手掌部包括：手掌骨架和腕部连接件，所述手掌骨架与所述腕部连接件的一端连接，所述腕部连接件的另一端与所述手腕执行器的输出轴连接。

可选的，所述机械手还包括手掌部蒙皮、大臂蒙皮和小臂蒙皮，所述大臂蒙皮设置于所述大臂外骨架外侧，所述小臂蒙皮设置于所述小臂外骨架外侧，所述手掌部蒙皮设置于所述手掌部的外侧。。