[发明专利]一种机械手及机器人

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

手臂内骨架，包括大臂内骨架，所述大臂内骨架包括肩部支架、转手执行器和手肘执行器，所述肩部支架与转手执行器连接，所述转手执行器的输出端与所述手肘执行器连接，所述转手执行器的输出端带动所述手肘执行器转动；

手臂外骨架，设置于所述手臂内骨架的外侧，所述手臂外骨架环绕所述手臂内骨架，所述手臂外骨架用于成型所述机械手的外部形状并且承载蒙皮；

所述手臂外骨架包括环绕所述大臂内骨架的大臂外骨架，所述大臂外骨架包括：大臂上骨架和大臂下骨架；

所述大臂上骨架设有第一收容空间，所述大臂上骨架的内壁设有第一连接筋；

所述大臂下骨架设有第二收容空间，所述大臂下骨架的外壁设有第一连接槽，所述大臂下骨架部分收容于所述第一收容空间，所述第二收容空间与所述第一收容空间连通，所述第一连接筋收容于所述第一连接槽内,所述大臂上骨架和大臂下骨架可相对转动；

所述大臂内骨架部分收容于所述第一收容空间，部分收容于所述第二收容空间。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述手臂内骨架包括：小臂内骨架，所述大臂内骨架与所述小臂内骨架连接；

所述手臂外骨架包括：小臂外骨架，所述小臂外骨架设置于所述小臂内骨架外侧，所述小臂外骨架环绕所述小臂内骨架。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述大臂上骨架包括：第一大臂骨架、第二大臂骨架、第一大臂立板和第二大臂立板；

所述第一大臂骨架和第二大臂骨架连接，所述第一大臂骨架和第二大臂骨架围合有所述第一收容空间，所述第一连接筋位于所述第一大臂骨架的内壁和/或所述第二大臂骨架的内壁；所述第一大臂立板与所述第一大臂骨架的一端连接，所述第二大臂立板与所述第二大臂骨架的一端连接。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，

所述大臂下骨架包括：第三大臂骨架和第四大臂骨架；

所述第三大臂骨架和第四大臂骨架连接，所述第三大臂骨架和所述第四大臂骨架围合有所述第二收容空间，所第一连接槽位于所述第三大臂骨架和第四大臂骨架。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，

所述大臂下骨架还包括：大臂连接块；

所述大臂连接块的一端与所述第三大臂骨架连接，所述大臂连接块的另一端与所述第四大臂骨架连接。

6.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，

所述小臂外骨架设有第三收容空间，所述小臂内骨架收容于所述第三收容空间。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，

所述小臂外骨架包括:第一小臂骨架和第二小臂骨架；

所述第一小臂骨架与所述第二小臂骨架连接，所述第一小臂骨架与所述小臂骨架围合有所述第三收容空间。

8.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，

所述机械手还包括手掌部，所述手掌部包括：手掌骨架和腕部连接件，所述手掌骨架与所述腕部连接件的一端连接，所述腕部连接件的另一端与所述小臂内骨架转动连接。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，

所述机械手还包括手掌部蒙皮、大臂蒙皮和小臂蒙皮，所述大臂蒙皮设置于所述大臂外骨架外侧，所述小臂蒙皮设置于所述小臂外骨架外侧，所述手掌部蒙皮设置于所述手掌部的外侧。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至9任意一项所述的机械手。