[发明专利]一种机器人腰部骨架及机器人

说明书

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人腰部骨架及机器人，机器人腰部骨架包括：摆腰执行器；第一支架，其一端与所述摆腰执行器的输出端连接；弯腰执行器，其壳体与所述第一支架的另一端连接；第二支架，其一端与所述弯腰执行器的壳体连接；转腰执行器，其输出端与所述第二支架的另一端连接；第三支架，其一端与所述转腰执行器的壳体连接。通过上述方式，本发明实施例实现机器人腰部骨架的模块化设计，并且机器人腰部骨架可以实现类似人的弯腰、转腰和摆腰三自由度运动。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人腰部骨架及机器人。

背景技术

当前，机器人的种类繁多，在不同的领域中，由于机器人所实现的功能不同，其结构上也不近相同，例如：服务于餐饮业或者政务的仿生机器人，该仿生机器人的外形与人类的外形相同。

但是，本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现：目前，在仿生机器人中，仿生机器人的腰部部件作为连接仿生机器人的半身部件和头部部件的过渡部件，大部分仿生机器人的腰部部件是一体化，且是不能运动，仿生机器人的腰部灵活性比较差。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的主要目的在于提供一种机器人腰部骨架及机器人，实现机器人腰部骨架的模块化设计，并且机器人腰部骨架中仿照人类实现三自由度的腰部运动，提高机器人的腰部的灵活性。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种机器人腰部骨架，包括：摆腰执行器；第一支架，其一端与所述摆腰执行器的输出端连接；弯腰执行器，其壳体与所述第一支架的另一端连接；第二支架，其一端与所述弯腰执行器的壳体连接；转腰执行器，其输出端与所述第二支架的另一端连接；第三支架，其一端与所述转腰执行器的壳体连接。

可选的，所述第一支架包括：第一立板和第二立板；所述第一立板的一端与所述摆腰执行器的壳体转动连接，所述第一立板的另一端与所述弯腰执行器的壳体连接；所述第二立板的一端与所述摆腰执行器的输出端连接，所述第二立板的另一端与所述弯腰执行器的壳体连接。

可选的，所述机器人腰部骨架还包括第一轴承；所述摆腰执行器的壳体设有第一凸台，所述第一凸台和所述摆腰执行器的输出端相对设置；所述第一立板的一端设有第一通孔，所述第一轴承固定于所述第一通孔内，所述第一凸台套接于所述第一轴承内。

可选的，所述弯腰执行器的壳体设有第一平面部和第二平面部，所述第一平面部和第二平面部相对设置，所述第一立板的另一端固定于所述第一平面部，所述第二立板的另一端固定于所述第二平面部。

可选的，所述所述第二支架包括：第一连接块、第三立板和第四立板；所述第三立板的一端和所述第四立板的一端分别固定于所述第一连接块相对的两侧，所述第三立板的另一端与所述弯腰执行器的壳体转动连接，所述第四立板的另一端与所述弯腰执行器的输出端连接，所述第一连接块与所述转腰执行器的输出端连接。

可选的，所述机器人腰部骨架还包括第二轴承；所述弯腰执行器的壳体设有第二凸台，所述第二凸台和所述弯腰执行器的输出端相对设置；所述第三立板的另一端设有第二通孔，所述第二轴承固定于第二通孔，所述第二凸台套接于所述第二轴承内。

可选的，所述第一连接块设有第三通孔，所述转腰执行器的输出端设有第三凸台，所述第三凸台插接于所述第三通孔，所述第三凸台与所述第一连接块固定。

可选的，所述第三支架包括:立柱，所述立柱呈中空管状结构；所述转腰执行器壳体设有第四凸台，所述第四凸台与所述立柱的一端插接，所述第四凸台与所述立柱固定。

可选的，所述摆腰执行器为平行执行器，所述弯腰执行器和所述转腰执行器均为同轴执行器。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，所述机器人包括上述的机器人头部骨架。