[发明专利]一种机器人腰部骨架及机器人

权利要求书

1.一种机器人腰部骨架，其特征在于，包括：

摆腰执行器，其为平行执行器，所述平行执行器为电机的转轴与减速器的转轴并列设置的执行器；第一支架，其包括第一立板和第二立板，所述第一立板的一端与所述摆腰执行器的壳体转动连接，所述第二立板的一端与所述摆腰执行器的输出端连接；弯腰执行器，其为同轴执行器，所述同轴执行器为电机的转轴与减速器的转轴在同一轴线的执行器，所述第一立板的另一端与所述弯腰执行器的壳体连接，所述第二立板的另一端与所述弯腰执行器的壳体连接；

第二支架，其包括第一连接块、第三立板和第四立板，所述第三立板的一端和所述第四立板的一端分别固定于所述第一连接块相对的两侧，所述第三立板的另一端与所述弯腰执行器的壳体转动连接，所述第四立板的另一端与所述弯腰执行器的输出端连接；

转腰执行器，其为所述同轴执行器，所述转腰执行器的输出端与所述第二支架的所述第一连接块连接；

第三支架，其一端与所述转腰执行器的壳体连接。

2.根据权利要求1所述的机器人腰部骨架，其特征在于，

所述机器人腰部骨架还包括第一轴承；

所述摆腰执行器的壳体设有第一凸台，所述第一凸台和所述摆腰执行器的输出端相对设置；

所述第一立板的一端设有第一通孔，所述第一轴承固定于所述第一通孔内，所述第一凸台套接于所述第一轴承内。

3.根据权利要求1所述的机器人腰部骨架，其特征在于，

所述弯腰执行器的壳体设有第一平面部和第二平面部，所述第一平面部和第二平面部相对设置，所述第一立板的另一端固定于所述第一平面部，所述第二立板的另一端固定于所述第二平面部。

4.根据权利要求1所述的机器人腰部骨架，其特征在于，

所述机器人腰部骨架还包括第二轴承；

所述弯腰执行器的壳体设有第二凸台，所述第二凸台和所述弯腰执行器的输出端相对设置；

所述第三立板的另一端设有第二通孔，所述第二轴承固定于第二通孔，所述第二凸台套接于所述第二轴承内。

5.根据权利要求1所述的机器人腰部骨架，其特征在于，

所述第一连接块设有第三通孔，所述转腰执行器的输出端设有第三凸台，所述第三凸台插接于所述第三通孔，所述第三凸台与所述第一连接块固定。

6.根据权利要求1所述的机器人腰部骨架，其特征在于，

所述第三支架包括:立柱，所述立柱呈中空管状结构；

所述转腰执行器壳体设有第四凸台，所述第四凸台与所述立柱的一端插接，所述第四凸台与所述立柱固定。

7.一种机器人，包括权利要求1至6任意一项所述的机器人腰部骨架。