[发明专利]机械手及轮辋上下料装置

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括第一驱动装置(1)、移动座(2)、第二驱动装置(3)和用于夹持物料的夹持臂(4)，其中：

所述第一驱动装置(1)与所述移动座(2)连接，所述第一驱动装置(1)用于驱动所述移动座(2)靠近或远离物料；

所述第二驱动装置(3)分别与所述移动座(2)和所述夹持臂(4)连接，所述第二驱动装置(3)用于驱动所述夹持臂(4)相对于所述移动座(2)转动。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动装置(1)包括安装座(11)以及与所述安装座(11)连接的第一驱动机构(12)，所述安装座(11)上设有第一导轨(111)，所述第一驱动机构(12)用于驱动所述移动座(2)沿所述第一导轨(111)滑动。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动机构(12)包括第一电机(121)和传动组件(122)，所述传动组件(122)分别与所述第一电机(121)和所述移动座(2)连接。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述传动组件(122)包括丝杠(1221)以及至少一个与所述丝杠(1221)螺纹连接的螺母(1222)，所述丝杠(1221)与所述第一电机(121)的动力输出轴连接，所述螺母(1222)与所述移动座(2)连接。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二驱动装置(3)包括第二电机(31)和减速器(32)，所述减速器(32)分别与所述第二电机(31)和所述夹持臂(4)连接，所述减速器(32)用于带动所述夹持臂(4)相对于所述移动座(2)转动。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹持臂(4)包括连接臂(41)、第一夹爪(42)和第二夹爪(43)，其中：

所述连接臂(41)通过第二驱动装置(3)与所述移动座(2)连接；

所述第一夹爪(42)和所述第二夹爪(43)与所述连接臂(41)连接，且所述第一夹爪(42)与所述第二夹爪(43)配合夹持物料。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第一夹爪(42)与所述连接臂(41)之间设有第三驱动装置(5)，所述第三驱动装置(5)用于驱动所述第一夹爪(42)靠近或远离所述第二夹爪(43)；

所述第二夹爪(43)与所述连接臂(41)之间设有第四驱动装置(6)，所述第四驱动装置(6)用于驱动所述第二夹爪(43)靠近或远离所述第一夹爪(42)。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述第三驱动装置(5)上设有第二导轨，所述第一夹爪(42)与所述第二导轨滑动连接；

所述第四驱动装置(6)上设有第三导轨，所述第二夹爪(43)与所述第三导轨滑动连接。

9.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述第三驱动装置(5)包括第一缸体和第一推杆，所述第一缸体与所述连接臂(41)连接，所述第一推杆的一端与所述第一缸体滑动连接，另一端与所述第一夹爪(42)连接；

所述第四驱动装置(6)包括第二缸体和第二推杆，所述第二缸体与所述连接臂(41)连接，所述第二推杆的一端与所述第二缸体滑动连接，另一端与所述第二夹爪(43)连接。

10.一种轮辋上下料装置，其特征在于，包括如权利要求1－9任一项所述的机械手。