[发明专利]自动导航方法、服务器及存储介质

权利要求书

1.一种自动导航方法，应用于服务器中，所述服务器与至少一自动引导车通信连接，其特征在于，该方法包括：

接收安装在所述自动引导车的车轮上的车轮编码器在所述自动引导车行驶过程中反馈回来的脉冲数量；

根据所述脉冲数量和所述自动引导车在k时刻的位姿信息计算所述自动引导车在k+1时刻的位姿信息，其中，所述位姿信息包括航向角信息和位置信息；

根据所述自动引导车在k+1时刻的位姿信息和预存在服务器中的虚拟路径上的参考点信息生成控制指令以控制所述自动引导车在导航空间内对应的虚拟路径上行走。

2.如权利要求1所述的自动导航方法，其特征在于，所述根据所述脉冲数量和所述自动引导车在k时刻的位姿信息计算所述自动引导车在k+1时刻的位姿信息包括：

计算所述脉冲数量获取所述自动引导车行驶一段距离后的右轮行驶的距离d_R和左轮行驶的距离d_L；

根据所述右轮行驶的距离d_R和左轮行驶的距离d_L之间的距离差得到自动引导车的航向角偏移，其中，R是瞬时曲率中心半径，l是左右轮之间的横向距离；

根据所述航向角偏移计算所述自动引导车在k时刻的航向角偏移Δθ_k，并得到所述自动引导车在k+1时刻的航向角为θ_k+1＝θ_k+Δθ_k；

根据所述自动引导车在k时刻的位置与在k+1时刻的位置之间的欧式距离D_k,k+1和所述自动引导车在k时刻的位置信息(x_k,y_k)，得到所述自动引导车在k+1时刻的位置信息(x_k+1,y_k+1)，其中，其中，所述Δθ_k为所述自动引导车在k时刻的航向角偏移，所述θ_k为所述自动引导车在k时刻的航向角。

3.如权利要求2所述的自动导航方法，其特征在于，所述右轮行驶的距离d_R＝d_e·N_R，所述左轮行驶的距离d_L＝d_e·N_L，其中，N_R为安装在右轮的车轮编码器反馈回来的脉冲数量，N_L为安装在左轮的车轮编码器反馈回来的脉冲数量，d_e为车轮编码器的每个脉冲所代表的路径距离。

4.如权利要求3所述的自动导航方法，其特征在于，所述车轮编码器的每个脉冲所代表的路径距离d_e通过以下公式计算得到：

其中，N₀所述车轮编码器的总共脉冲数，r为所述自动引导车的左轮和右轮的半径。

5.如权利要求2所述的自动导航方法，其特征在于，所述自动引导车在k时刻的位置与在k+1时刻的位置之间的欧式距离D_k,k+1通过以下公式计算得到：

其中，R_k为所述自动引导车在k时刻的瞬时曲率中心半径，Δθ_k为所述自动引导车在k时刻的航向角偏移。

6.如权利要求5所述的自动导航方法，其特征在于，所述自动引导车在k时刻的航向角偏移Δθ_k通过以下公式计算得到：

其中，d_R,k＝d_e·N_R,k表示所述自动引导车的右轮在k时刻行驶的距离，d_L,k＝d_e·N_L,k表示所述自动引导车的左轮在k时刻行驶的距离。

7.如权利要求6所述的自动导航方法，其特征在于，所述自动引导车在k时刻的瞬时曲率中心半径R_k通过以下公式计算得到：