[发明专利]自动导航方法、服务器及存储介质

说明书

本发明公开了一自动导航方法、服务器及存储介质，所述方法包括：接收安装在所述自动引导车的车轮上的车轮编码器在所述自动引导车行驶过程中反馈回来的脉冲数量；根据所述脉冲数量和所述自动引导车在k时刻的位姿信息计算所述自动引导车在k+1时刻的位姿信息，其中，所述位姿信息包括航向角信息和位置信息；根据所述自动引导车在k+1时刻的位姿信息和预存在服务器中的虚拟路径上的参考点信息生成控制指令以控制所述自动引导车在导航空间内对应的虚拟路径上行走。实施本发明可以在所述自动引导车行驶至导航空间内的摄像头的盲区时，继续控制所述自动引导车沿虚拟路径行走。

技术领域

本发明涉及导航领域，尤其涉及一种自动导航方法、服务器及存储介质。

背景技术

目前自动引导车(Automated Guided Vehicle，AGV)已经成为智慧物流、智能制造以及数字工厂中的重要基础设施。所述AGV能够方便工厂运输，提高工厂的生产效率和运行效率。常见的AGV导航方法包括磁条导航、激光导航、二维码导航等。磁条导航AGV价格相对便宜，且运行可靠稳定。但需要在应用场景中额外铺设磁条，所述磁条的铺设工作量大，且需要对应用场地进行改造才能完成。如果导航路径发送改变，则需要在所述应用场地重新铺设磁条。并且由于长期使用磁条底部粘性会变弱，不利于重复使用。基于激光导航的AGV是通过激光雷达构建室内完整的地图，获得完整的周围环境信息，利用激光扫描实时获取周边信息并实现算法导航。激光导航的AGV不需要在应用场地铺设固定轨道，然后激光导航遇到较大物体或墙壁时，可能会导致定位不准，会出现脱离预先设定的路径现象。

随着数字工厂、智能工厂的发展，企业对工厂自动化提出了更高的要求。目前物流机器人大部分处于有轨引导条件下运行，以及少部分采用相对昂贵的激光雷达无轨导航与技术复杂度较高的惯性导航机器人。有轨导航无法适应路径变化的要求，而激光导航需要额外的反射板。基于视觉导航的移动机器人可以克服上述问题，只需在屋顶安装摄像头，在摄像头覆盖范围内实现精准导航。但基于视觉导航的方案存在摄像头覆盖盲区的问题，即在没有摄像头覆盖的地方，无法获得AGV小车的位姿信息。在AGV运行至摄像头覆盖的盲区时，服务器无法获取AGV的位姿信息，以至于无法给AGV小车提供控制指令。因此，需要通过额外的传感器辅助提供AGV的位姿信息，又会增加硬件成本。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种自动导航方法、服务器及存储介质，可以确定自动引导车在导航空间内的摄像头的盲区行驶时的航向角和位置信息，并根据所述航向角和位置信息控制所述自动引导车沿虚拟路径行走。

本发明的第一方面提供一种自动导航方法，应用于服务器中，所述服务器与至少一自动引导车通信连接，该方法包括：

接收安装在所述自动引导车的车轮上的车轮编码器在所述自动引导车行驶过程中反馈回来的脉冲数量；

根据所述脉冲数量和所述自动引导车在k时刻的位姿信息计算所述自动引导车在k+1时刻的位姿信息，其中，所述位姿信息包括航向角信息和位置信息；

根据所述自动引导车在k+1时刻的位姿信息和预存在服务器中的虚拟路径上的参考点信息生成控制指令以控制所述自动引导车在导航空间内对应的虚拟路径上行走。

优选地，所述根据所述脉冲数量和所述自动引导车在k时刻的位姿信息计算所述自动引导车在k+1时刻的位姿信息包括：

计算所述脉冲数量获取所述自动引导车行驶一段距离后的右轮行驶的距离d_R和左轮行驶的距离d_L；

根据所述右轮行驶的距离d_R和左轮行驶的距离d_L之间的距离差得到自动引导车的航向角偏移，其中，R是瞬时曲率中心半径，l是左右轮之间的横向距离；