[发明专利]一种双目相机的标定方法及车载设备

说明书

本发明提供一种双目相机的标定方法及车载设备，该方法可以通过获取预设的第一标定表作为待测标定表；通过对双目相机拍摄的棋盘格图像进行标定获取所述待测标定表的角点误差矩阵，通过所述角点误差矩阵判断所述待测标定表是否满足预设条件；若满足，则将所述待测标定表用于双目相机的标定；若不满足，则根据所述角点误差矩阵修正所述待测标定表得到第二标定表，将所述第二标定表作为待测标定表，直至获取满足预设条件的待测标定表用于双目相机的标定。由于本发明可以在待测标定表不满足预设条件时根据待测标定表对应的角点误差矩阵对该待测标定表进行不断修正，直至标定表满足预设条件，从而可以提高双目相机的标定精度。

技术领域

本发明涉及智能交通及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种双目相机的标定方法及车载设备。

背景技术

随着汽车智能化的发展趋势，辅助驾驶、自动驾驶等正成为学术界和工业界的研究热点，国内外众多传统汽车厂商、高科技企业等都致力于推出各自的解决方案。近年来，基于毫米波雷达和激光雷达的方案已经广泛用于高端汽车，毫米波雷达的主要优势体现在具有很强的抵抗环境干扰的能力，可穿透雾、烟、灰尘等，具有全天候全天时工作的能力，可直接检测前方车辆的距离和速度。激光雷达的主要优势体现在极精准的测距能力和超高分辨率。然而，不论是毫米波雷达还是激光雷达，存在垂直视场角较窄、纵向分辨率较低、无法提供颜色和纹理信息的问题，并且这些参数对很多应用场景而言是非常重要的，例如行人检测、车辆识别、交通标志识别等。

车载双目系统包括图像采集、相机标定、图像校正、立体匹配和ADAS(AdvancedDriving Assistant System，高级驾驶辅助系统)功能等部分。其中，双目相机在进行图像采集时需要保持采集时间的高度同步性、左右图像画质的清晰性和一致性；双目相机标定为了获取无畸变、平行等位以及测距精度符合要求的左右图像；左右图像经过图像校正后，进行立体匹配，获得稀疏/稠密视差图像，供后续算法使用相应的距离信息；ADAS功能主要包括障碍物检测和车道线检测等功能，用于实现对车辆前方的障碍物检测和车道线检测，从而实现危险预警。

现有的双目ADAS系统主要依赖于相机的测距性能，相机的测距精度一方面容易受感光单元的装配精度，镜头的各种畸变等因素的影响，另一方面，容易受到双目标定算法和匹配算法等算法的因素影响。其中，双目标定算法通常依据预设的标定表直接进行标定，但是当预设的标定表本身存在的误差较大时，会导致双目相机标定算法的标定精度较差。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种双目相机的标定方法及车载设备来解决现有技术中双目相机标定精度较差的问题。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

本发明提供一种双目相机的标定方法，所述方法包括：

获取预设的第一标定表作为待测标定表；

通过对双目相机拍摄的棋盘格图像进行标定获取所述待测标定表的角点误差矩阵，通过所述角点误差矩阵判断所述待测标定表是否满足预设条件；

若满足，则将所述待测标定表用于双目相机的标定；

若不满足，则根据所述角点误差矩阵修正所述待测标定表得到第二标定表，将所述第二标定表作为待测标定表，直至获取满足预设条件的待测标定表用于双目相机的标定。

作为一个实施例，通过对双目相机拍摄的棋盘格图像进行标定获取所述待测标定表的角点误差矩阵，包括

获取预设标定区域内的左、右棋盘格图像，基于待测标定表分别得到所述左棋盘格图像对应的左角点坐标矩阵和所述右棋盘格图像对应的右角点坐标矩阵；

通过所述左角点坐标矩阵和所述右角点坐标矩阵计算所述待测标定表对应的角点误差矩阵。

作为一个实施例，通过所述左角点坐标矩阵和所述右角点坐标矩阵计算所述待测标定表对应的角点误差矩阵，包括：