[发明专利]一种双目相机的标定方法及车载设备

权利要求书

1.一种双目相机的标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设的第一标定表作为待测标定表；所述第一标定表为双目相机出厂前设置的标定表；

通过对双目相机拍摄的棋盘格图像进行标定，获取预设标定区域内的左、右棋盘格图像，基于待测标定表分别得到左棋盘格图像对应的左角点坐标矩阵和右棋盘格图像对应的右角点坐标矩阵；通过平行等位误差矩阵与视差矩阵判断所述待测标定表是否满足预设条件；其中，所述平行等位误差矩阵通过计算所述左角点坐标矩阵中左角点的纵坐标减去对应的所述右角点坐标矩阵中右角点的纵坐标的差值得到；所述视差矩阵通过计算所述左角点坐标矩阵中左角点的横坐标减去对应的所述右角点坐标矩阵中右角点的横坐标的差值得到；

其中，通过所述平行等位误差矩阵与所述视差矩阵判断所述待测标定表是否满足预设条件，包括：基于所述平行等位误差矩阵中的元素，计算得到最大值、最小误差值和均值；基于所述视差矩阵中的元素，计算得到梯度；若所述最大值、最小误差值和均值分别小于对应的阈值，且所述梯度具有单调性，则确定所述待测标定表满足预设条件；否则确定所述待测标定表不满足预设条件；

若满足，则将所述待测标定表用于双目相机的标定；

若不满足，则根据所述平行等位误差矩阵与所述视差矩阵修正所述待测标定表得到第二标定表，将所述第二标定表作为待测标定表，直至获取满足预设条件的待测标定表用于双目相机的标定；

其中，所述根据所述平行等位误差矩阵与所述视差矩阵修正所述待测标定表得到第二标定表，包括：获取所述待测标定表中的左待测标定表与所述左角点坐标矩阵中的角点坐标对应的左稀疏标定表；获取所述待测标定表中的右待测标定表与所述右角点坐标矩阵中的角点坐标对应的右稀疏标定表；将所述左稀疏标定表中角点的纵坐标减去一半该角点的平行等位误差值得到修正后的左稀疏标定表的纵坐标；将所述右稀疏标定表中角点的纵坐标加上一半该角点的平行等位误差值得到修正后的右稀疏标定表的纵坐标；将所述左稀疏标定表中角点的横坐标减去一半该角点的视差误差值得到修正后的左稀疏标定表的横坐标；将所述右稀疏标定表中角点的横坐标加上一半该角点的视差误差值得到修正后的右稀疏标定表的横坐标；根据修正后的左稀疏标定表的横坐标和纵坐标确定修正后的左稀疏标定表；根据修正后的右稀疏标定表的横坐标和纵坐标确定修正后的右稀疏标定表；填补所述修正后的左稀疏标定表与所述修正后的右稀疏标定表得到第二标定表。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，填补所述修正后的左稀疏标定表与所述修正后的右稀疏标定表得到第二标定表，包括：

通过对所述修正后的左稀疏标定表与所述修正后的右稀疏标定表进行插值填补得到第二标定表。

3.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括存储器、处理器、通信接口以及通信总线；

其中，所述存储器、处理器、通信接口通过所述通信总线进行相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1或2所述的方法。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1或2所述的方法。