[发明专利]一种绞车及其牵引角调节方法

权利要求书

1.一种绞车，包括绞车箱体(1)、第一限位轮(4)、第二限位轮(5)及能够相对于所述绞车箱体(1)转动的中央导向轮(3)，牵引绳(6)的一端经所述中央导向轮(3)导向后用于连接牵引和/或提升对象；其特征在于，还包括：

角度传感器，用于测量经所述中央导向轮(3)导向后的所述牵引绳(6)与基准面形成的牵引角，所述中央导向轮(3)位于所述第一限位轮(4)和所述第二限位轮(5)之间以限制所述牵引角的允许调节范围；

驱动单元，能够驱动所述中央导向轮(3)向所述第一限位轮(4)或所述第二限位轮(5)运动以使当前的牵引角或预设牵引角在所述中央导向轮(3)当前位置所对应的牵引角的允许调节范围内；

所述驱动单元设有两个，两个所述驱动单元分别位于所述中央导向轮(3)的轴向两端，每个所述驱动单元包括：

第一执行油缸(7)，所述第一执行油缸(7)的缸体、伸出端中的一个铰接于所述绞车箱体(1)，另一个铰接于所述中央导向轮(3)；

第二执行油缸(8)，所述第二执行油缸(8)的缸体、伸出端中一个铰接于所述绞车箱体(1)，另一个铰接于所述第一执行油缸(7)的缸体；

绞车箱体(1)上安装有导向架(2)，导向架(2)上设有至少两个调节档位，中央导向轮(3)的轴向两端均设置有铰接轴，中央导向轮(3)处于每个调节档位时，由导向架(2)通过支撑铰接轴以支撑中央导向轮(3)。

2.根据权利要求1所述的绞车，其特征在于，每个所述第一执行油缸(7)和每个所述第二执行油缸(8)内均设有位移传感器。

3.根据权利要求1所述的绞车，其特征在于，所述基准面为水平面，所述第一限位轮(4)、所述中央导向轮(3)、所述第二限位轮(5)所在的高度依次减小。

4.一种绞车牵引角调节方法，其特征在于，应用于权利要求1至3任一项所述的绞车；所述绞车牵引角调节方法包括以下步骤：

获取当前的牵引角或预设牵引角；在当前的牵引角或预设牵引角不在中央导向轮当前位置对应的牵引角的允许调节范围内时，控制驱动单元驱动所述中央导向轮向所述第一限位轮或所述第二限位轮运动以使当前的牵引角在所述中央导向轮当前位置所对应的牵引角的允许调节范围内。

5.根据权利要求4所述的绞车牵引角调节方法，其特征在于，在当前的牵引角或预设牵引角在中央导向轮当前位置所对应的牵引角的允许调节范围内时，中央导向轮保持在当前位置。

6.根据权利要求4所述的绞车牵引角调节方法，其特征在于，在当前的牵引角或预设牵引角大于等于中央导向轮当前位置对应的牵引角的允许调节范围的最大值时，控制驱动单元驱动中央导向轮动作以增大牵引角的允许调节范围的最大值。

7.根据权利要求4所述的绞车牵引角调节方法，其特征在于，在当前的牵引角/预设牵引角小于等于中央导向轮当前位置对应的牵引角的允许调节范围的最小值时，控制驱动单元动作驱动中央导向轮动作以减小牵引角的允许调节范围的最小值。

8.根据权利要求4所述的绞车牵引角调节方法，其特征在于，驱动单元为油缸、气缸或直线电机，根据驱动单元活动端当前的伸出长度确定中央导向轮的当前位置。

9.根据权利要求4所述的绞车牵引角调节方法，其特征在于，获取预设牵引角的方式包括：由操作者输入预设牵引角；获取当前的牵引角的方式包括：

通过角度传感器获取当前的牵引角。