[发明专利]一种全向智能物料搬运车及其操作方法

说明书

本发明公开了一种全向智能物料搬运车及其操作方法，包括行走机构单元，包括车架、全向轮和电机，电机通过驱动全向轮的转速控制车架的方向；旋转机构单元，包括设置在车架上的电动转台，用于旋转确定抓取方向；抓放机构单元，设置在电动转台上用于夹持抓取；智能控制单元，设置在车架上，分别与电机、旋转机构单元和抓放机构单元连接，通过两个方向相互正交的测距模块采集信息经单片机分析处理后控制旋转机构单元和抓放机构单元实现抓取。本发明结构简单，使用方便，适用于对货物进行搬运，通过夹持装置，可直接对货物进行夹持搬运，有效提高货物搬运的效率，降低货物的运输成本。

技术领域

本发明属于物料搬运技术领域，具体涉及一种全向智能物料搬运车及其操作方法。

背景技术

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，液压电压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。当是，现有的多数搬运机器人均不具有对货物进行信息扫描直接夹持搬运的功能，需要装载机械配合对其进行装卸，这样使得货物搬运成本提高，效率降低。

现在的机器人在夹板不平稳状态下，部分物料会打滑，不能满足机器人自主识别物料信息的功能，不满足部分复杂工作环境，伸缩杆灵活度不足导致无法准确抓取货物或无法进入复杂区域内抓取货物，不能直接对货物进行夹持搬运，需要装载机械对货物进行装载，从而使得操作效率低下，不利于提高货物搬运的效率的问题，基于此，本发明设计了一种全向智能物料搬运车，以解决上述问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种全向智能物料搬运车及其操作方法，可实现超复杂环境内准确抓取物料功能。

本发明采用以下技术方案：

一种全向智能物料搬运车，包括：

行走机构单元，包括车架、全向轮和电机，电机通过驱动全向轮的转速控制车架的方向；

旋转机构单元，包括设置在车架上的电动转台，用于旋转确定抓取方向；

抓放机构单元，设置在电动转台上用于夹持抓取；

智能控制单元，设置在车架上，分别与电机、旋转机构单元和抓放机构单元连接，

通过两个方向相互正交的测距模块采集信息经单片机分析处理后控制旋转机构单元和抓放机构单元实现抓取。

具体的，抓放机构单元包括第一舵机，第一舵机设置在电动转台的中心，通过第一机械臂依次连接第二机械臂和角度调节臂，角度调节臂与夹持装置连接。

进一步的，第一机械臂和第二机械臂之间设置有第二舵机，第二机械臂和角度调节臂之间设置有第三舵机，第一舵机、第二舵机和第三舵机分别与智能控制单元连接。

进一步的，角度调节臂上设置有摄像头，摄像头与设置在车架上的视觉模块电连接，通过视觉模块与智能控制单元连接。

进一步的，夹持装置为两爪型、三爪型或钩型结构。

更进一步的，夹持装置的夹持部位设置有橡胶垫。

具体的，智能控制单元包括驱动电路板、单片机和扩展电路板，驱动电路板设置在车架的内腔底部，分别与单片机和扩展电路板连接，单片机通过驱动电路板分别与电机、电动转台和抓放机构单元连接。

进一步的，智能控制单元还包括外接电源，外接电源分别与驱动电路板、单片机和扩展电路板连接，并通过驱动电路板和扩展电路板为电机、电动转台和抓放机构单元供电。