[发明专利]一种全向智能物料搬运车及其操作方法

权利要求书

1.一种全向智能物料搬运车，其特征在于，包括：

行走机构单元，包括车架(1)、全向轮(2)和电机(3)，电机(3)通过驱动全向轮(2)的转速控制车架(1)的方向；

旋转机构单元，包括设置在车架(1)上的电动转台(6)，用于旋转确定抓取方向；

抓放机构单元，设置在电动转台(6)上用于夹持抓取；

智能控制单元，设置在车架(1)上，分别与电机(3)、旋转机构单元和抓放机构单元连接，

通过两个方向相互正交的测距模块采集信息经单片机分析处理后控制旋转机构单元和抓放机构单元实现抓取。

2.根据权利要求1所述的全向智能物料搬运车，其特征在于，抓放机构单元包括第一舵机(8)，第一舵机(8)设置在电动转台(6)的中心，通过第一机械臂(7)依次连接第二机械臂(9)和角度调节臂(11)，角度调节臂(11)与夹持装置(14)连接。

3.根据权利要求2所述的全向智能物料搬运车，其特征在于，第一机械臂(7)和第二机械臂(9)之间设置有第二舵机(10)，第二机械臂(9)和角度调节臂(11)之间设置有第三舵机(12)，第一舵机(8)、第二舵机(10)和第三舵机(12)分别与智能控制单元连接。

4.根据权利要求2所述的全向智能物料搬运车，其特征在于，角度调节臂(11)上设置有摄像头(13)，摄像头(13)与设置在车架(1)上的视觉模块(5)电连接，通过视觉模块(5)与智能控制单元连接。

5.根据权利要求2所述的全向智能物料搬运车，其特征在于，夹持装置(14)为两爪型、三爪型或钩型结构。

6.根据权利要求5所述的全向智能物料搬运车，其特征在于，夹持装置(14)的夹持部位设置有橡胶垫。

7.根据权利要求1所述的全向智能物料搬运车，其特征在于，智能控制单元包括驱动电路板(41)、单片机(42)和扩展电路板(43)，驱动电路板(41)设置在车架(1)的内腔底部，分别与单片机(42)和扩展电路板(43)连接，单片机(42)通过驱动电路板(41)分别与电机(3)、电动转台(6)和抓放机构单元连接。

8.根据权利要求7所述的全向智能物料搬运车，其特征在于，智能控制单元还包括外接电源，外接电源分别与驱动电路板(41)、单片机(42)和扩展电路板(43)连接，并通过驱动电路板(41)和扩展电路板(43)为电机(3)、电动转台(6)和抓放机构单元供电。

9.根据权利要求1所述的全向智能物料搬运车，其特征在于，全向轮(2)包括四个，设置在车架(1)的四角，分别与车架(1)内腔顶部的电机(3)连接，全向轮(2)与车架(1)之间通过轴承连接。

10.一种根据权利要求1所述全向智能物料搬运车的操作方法，其特征在于，抓放机构单元的摄像头扫描货物信息形成电信号并发送至视觉模块，视觉模块扫描物品信息，并检测周围环境及定位，将信息传输给智能控制单元的单片机，以一个矩形区域的左下角作为原点，以该角的两个邻边分别为XY轴建立一个平面直角坐标系，将全向智能物料搬运车置于该矩形区域内，车上的两个测距模块测得的距离作为全向智能物料搬运车在此平面直角坐标系内的XY坐标，单片机对数据进行有效分析，实现全向智能物料搬运车在该区域内的定位；然后对行走机构单元、旋转机构单元和抓放机构单元进行控制；

单片机根据接收的信息驱动电路板驱动抓取机构单元中机械臂的舵机转动，机械臂的舵机向上转动，达到指定高度，机械爪舵机向内转动，以达到抓取物品的目的，并计算路程，由智能控制单元的驱动电路板驱动四个全向轮转动，通过不同转速达到控制方向的目的；

到达指定位置后，视觉模块确定物料放置地点后，将信息传递至单片机，单片机驱动抓取机构单元的舵机，使机械臂的舵机向下转动，降低高度，机械爪的舵机向外转动，放置物品，动作完成。