[发明专利]反射强度标定方法、装置、系统和计算机设备

说明书

本申请涉及一种反射强度标定方法、装置、系统、计算机设备和可读存储介质。所述方法包括：控制调光玻璃的反光模式，以至少一种反光模式进行激光反射强度检测；所述调光玻璃被设置在激光发射光路上距离激光雷达预设距离的位置；获取每种反光模式下调光玻璃的反射特性值及对应的激光回波的反射强度值；根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定数据。采用本方法能够缩短反射强度值标定过程的时间，提高生产效率。

技术领域

本申请涉及激光技术领域，特别是涉及一种反射强度标定方法、装置、系统、计算机设备和可读存储介质。

背景技术

反射强度值是激光雷达一个重要的测量量，可以反映某点的反射特性(针对每个点而采集反射强度值)；因此在激光扫描过程中更精确地获取对象特征，特别是对象的纹理等表面特征(与对象的反射特性相关)。

一般地，反射强度的标定过程中需要获取相同位置不同表面反射特性的标定板的激光回波强度值，该值在一定程度上表征被激光雷达扫描到的标定板的反射特性。

然而，切换标定板的操作耗费人力和大量时间，严重制约了激光雷达的生产效率，影响企业经济效益。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决激光雷达反射强度标定过程费时、生产效率低的问题的反射强度标定方法、装置、系统、计算机设备和可读存储介质。

第一方面，一种反射强度标定方法，所述方法包括：

控制调光玻璃的反光模式，以至少一种反光模式进行激光反射强度检测；所述调光玻璃被设置在激光发射光路上距离激光雷达预设距离的位置；

获取每种反光模式下调光玻璃的反射特性值及对应的激光回波的反射强度值；

根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定数据。

在其中一个实施例中，所述反射特性值为反射率，所述调光玻璃具有多种反光模式，不同反光模式下所述调光玻璃的反射率不同。

在其中一个实施例中，所述调光玻璃具有第一反光模式、第二反光模式、第三反光模式，所述第一反光模式对应第一反射率，所述第二反光模式对应第二反射率，所述第三反光模式对应第三反射率；

所述控制调光玻璃的反光模式，以至少一种反光模式进行激光反射强度检测，包括：

控制调光玻璃的反光模式为第一反光模式，以所述第一反光模式进行第一反射率下的激光反射强度检测；

控制调光玻璃的反光模式为第二反光模式，以所述第二反光模式进行第二反射率下的激光反射强度检测；

控制调光玻璃的反光模式为第三反光模式，以所述第三反光模式进行第三反射率下的激光反射强度检测。

在其中一个实施例中，所述根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定数据，包括：

获取所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值，并根据预设规则将所述反射特性值转换为灰度值；

根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的灰度值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定文件；所述反射强度标定文件存储有反射强度值和灰度值的对应关系。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当所述调光玻璃依次被设置在激光发射光路上多个位置时，依次对所述多个位置中每个位置所对应的距离的反射强度进行标定，得到所述多个位置中每个位置所对应的距离的反射强度标定文件。

在其中一个实施例中，所述控制调光玻璃的反光模式，包括：