[发明专利]自动泊车监控确认方法和系统

说明书

本发明提供了自动泊车监控确认方法和系统，包括：在APA处，获取用户的加速度、角速度和朝向信息；根据加速度和角速度，得到用户从起始点到第一终点的第一位移信息；获取车辆的转速信息和偏航角；根据转速信息和偏航角，得到车辆从起始点到第二终点的第二位移信息；根据第一位移信息和第二位移信息得到相对距离和用户到车辆的方向信息；当相对距离小于或者等于预设距离阈值时，根据用户到车辆的方向信息和用户的朝向信息得到用户和车辆的夹角信息；当夹角信息小于或者等于预设角度阈值时，则得到用户朝向正确信息，操作简单，可以更加方便自然的监控确认自动泊车的情况，提高用户体验。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及自动泊车监控确认方法和系统。

背景技术

目前的自动泊车APA解决方案中，都是使用手机APP来辅助自动泊车的操作，具体的，为了保证自动泊车一直处在人的监控下，需要用户长按手机界面上自动泊车的操作按钮。一旦用户松开自动泊车的操作按钮，自动泊车操作就会马上停止，以保证安全。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供自动泊车监控确认方法和系统，操作简单，可以更加方便自然的监控确认自动泊车的情况，提高用户体验。

第一方面，本发明实施例提供了自动泊车监控确认方法，应用于APA，所述方法包括：

获取用户的加速度、角速度和朝向信息；

根据所述加速度和所述角速度，得到所述用户从起始点到第一终点的第一位移信息；

获取车辆的转速信息和偏航角；

根据所述转速信息和所述偏航角，得到所述车辆从所述起始点到第二终点的第二位移信息；

根据所述第一位移信息和所述第二位移信息得到相对距离和用户到车辆的方向信息；

当所述相对距离小于或者等于预设距离阈值时，根据所述用户到车辆的方向信息和所述用户的朝向信息得到所述用户和所述车辆的夹角信息；

当所述夹角信息小于或者等于预设角度阈值时，则得到用户朝向正确信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述加速度、所述角速度和所述用户的朝向信息是通过以下方式获取的：

根据所述用户携带的电子设备中的惯性测量单元IMU传感器中的加速传感器得到所述加速度，根据所述IMU传感器中的陀螺仪得到所述角速度，根据所述IMU传感器中的地磁传感器得到所述用户的朝向信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述转速信息和所述偏航角是通过以下方式获取的：

根据所述车辆的轮速传感器得到所述转速信息，根据所述车辆的IMU传感器得到所述偏航角。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据所述用户到车辆的方向信息和所述用户的朝向信息得到所述用户和所述车辆的夹角信息包括：

根据所述用户到车辆的方向信息和所述用户的朝向信息，得到所述用户到车辆的方向信息和所述用户朝向信息的夹角；

其中，所述夹角为所述用户和所述车辆的夹角信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

如果所述车辆的位置在预设范围内，则判断APA进程是否完成；

如果所述APA进程已经完成，则结束所述APA进程。

第二方面，本发明实施例还提供自动泊车监控确认系统，应用于APA，所述系统包括：