[发明专利]自动驾驶用于获取坐标的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了自动驾驶用于获取坐标的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息；基于第一传感器的输出结果，确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息。该实施方式能够得到自动驾驶车辆上的传感器在世界坐标系中的坐标信息。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶用于获取坐标的方法和装置。

背景技术

自动驾驶感知系统主要通过传感器获取周围环境信息，以进行环境感知。在自动驾驶车辆上，目前主流使用的传感器可以包括组合导航、激光雷达、毫米波雷达、摄像头等。在这些传感器中，组合导航传感器能够直接输出该传感器在世界坐标系中的坐标信息，而激光雷达、毫米波雷达以及摄像头通常不具有通过自身获取坐标信息的功能。

发明内容

本申请实施例提出了自动驾驶用于获取坐标的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶用于获取坐标的方法，应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括第一传感器和至少一个第二传感器，第一传感器能够输出自身的坐标信息，该方法包括：对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息；基于第一传感器的输出结果，确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息。

在一些实施例中，第一传感器为组合导航传感器，至少一个第二传感器包括激光雷达。对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息，包括：对激光雷达相对于组合导航传感器的外参进行标定，得到激光雷达相对于组合导航传感器的方位信息。

在一些实施例中，至少一个第二传感器还包括毫米波雷达和/或摄像头。对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息，还包括：对毫米波雷达相对于激光雷达的外参进行标定，得到毫米波雷达相对于激光雷达的方位信息；和/或对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，得到摄像头相对于激光雷达的方位信息。

在一些实施例中，对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，包括：对摄像头的前向长焦相对于摄像头的前向短焦的外参进行标定；对摄像头的前向短焦相对于激光雷达的外参进行标定。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶用于获取坐标的装置，应用于自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括第一传感器和至少一个第二传感器，第一传感器能够输出自身的坐标信息，该装置包括：参数标定单元，被配置成对第二传感器进行参数标定，得到第二传感器相对于第一传感器的方位信息；转换关系确定单元，被配置成基于第一传感器的输出结果，确定第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；坐标转换单元，被配置成基于方位信息和坐标转换关系，对第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到第二传感器在世界坐标系的坐标信息。

在一些实施例中，第一传感器为组合导航传感器，至少一个第二传感器包括激光雷达。转换关系确定单元具体被配置为：对激光雷达相对于组合导航传感器的外参进行标定，得到激光雷达相对于组合导航传感器的方位信息。

在一些实施例中，至少一个第二传感器还包括毫米波雷达和/或摄像头。转换关系确定单元具体还被配置为：对毫米波雷达相对于激光雷达的外参进行标定，得到毫米波雷达相对于激光雷达的方位信息；和/或对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，得到摄像头相对于激光雷达的方位信息。

在一些实施例中，对摄像头相对于激光雷达的外参进行标定，包括：对摄像头的前向长焦相对于摄像头的前向短焦的外参进行标定；对摄像头的前向短焦相对于激光雷达的外参进行标定。