[发明专利]自动驾驶用于获取坐标的方法和装置

权利要求书

1.一种自动驾驶用于获取坐标的方法，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括第一传感器和至少一个第二传感器，所述第一传感器能够输出自身的坐标信息，所述方法包括：

对所述第二传感器相对于所述第一传感器的外参进行标定，得到所述第二传感器相对于所述第一传感器的方位信息，其中，所述第一传感器为组合导航传感器，所述至少一个第二传感器包括激光雷达和毫米波雷达；

基于所述第一传感器的输出结果，确定所述第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；

基于所述方位信息和所述坐标转换关系，对所述第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到所述第二传感器在所述世界坐标系的坐标信息；

其中，所述对所述第二传感器相对于所述第一传感器的外参进行标定，得到所述第二传感器相对于所述第一传感器的方位信息，包括：

对所述毫米波雷达相对于所述激光雷达的外参进行标定，得到所述毫米波雷达相对于所述激光雷达的方位信息；

对所述激光雷达相对于所述组合导航传感器的外参进行标定，得到所述激光雷达相对于所述组合导航传感器的方位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个第二传感器还包括摄像头；以及

所述对所述第二传感器相对于所述第一传感器的外参进行标定，得到所述第二传感器相对于所述第一传感器的方位信息，还包括：

对所述摄像头相对于所述激光雷达的外参进行标定，得到所述摄像头相对于所述激光雷达的方位信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述摄像头相对于所述激光雷达的外参进行标定，包括：

对所述摄像头的前向长焦相对于所述摄像头的前向短焦的外参进行标定；

对所述摄像头的前向短焦相对于所述激光雷达的外参进行标定。

4.一种自动驾驶用于获取坐标的装置，应用于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括第一传感器和至少一个第二传感器，所述第一传感器能够输出自身的坐标信息，所述装置包括：

参数标定单元，被配置成对所述第二传感器相对于所述第一传感器的外参进行标定，得到所述第二传感器相对于所述第一传感器的方位信息，其中，所述第一传感器为组合导航传感器，所述至少一个第二传感器包括激光雷达和毫米波雷达；

转换关系确定单元，被配置成基于所述第一传感器的输出结果，确定所述第一传感器的坐标系与世界坐标系的坐标转换关系；

坐标转换单元，被配置成基于所述方位信息和所述坐标转换关系，对所述第一传感器的坐标信息进行坐标转换，得到所述第二传感器在所述世界坐标系的坐标信息；

其中，所述转换关系确定单元具体还被配置为：对所述毫米波雷达相对于所述激光雷达的外参进行标定，得到所述毫米波雷达相对于所述激光雷达的方位信息；对所述激光雷达相对于所述组合导航传感器的外参进行标定，得到所述激光雷达相对于所述组合导航传感器的方位信息。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述至少一个第二传感器还包括摄像头；以及

所述转换关系确定单元具体还被配置为：

对所述摄像头相对于所述激光雷达的外参进行标定，得到所述摄像头相对于所述激光雷达的方位信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述对所述摄像头相对于所述激光雷达的外参进行标定，包括：

对所述摄像头的前向长焦相对于所述摄像头的前向短焦的外参进行标定；

对所述摄像头的前向短焦相对于所述激光雷达的外参进行标定。

7.一种自动驾驶车辆，包括：

一个或多个处理器；

能够输出自身的坐标信息的第一传感器；

至少一个第二传感器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。