[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别与本车辆所存在的本车道相邻地存在的二轮车专用车道；以及

驾驶控制部，其至少对所述本车辆的转向进行控制，且在由所述识别部识别出所述二轮车专用车道的情况下，与由所述识别部未识别出所述二轮车专用车道的情况相比，使所述本车辆在所述本车道内远离所述二轮车专用车道，

所述驾驶控制部基于所述二轮车专用车道的宽度，来决定使所述本车辆在所述本车道内远离所述二轮车专用车道的程度。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述二轮车专用车道的宽度越窄，所述驾驶控制部越使所述本车辆在所述本车道内较大地远离所述二轮车专用车道。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述二轮车专用车道的宽度为阈值以下的情况下，与所述二轮车专用车道的宽度超过阈值的情况相比，使所述本车辆在所述本车道内较大地远离所述二轮车专用车道。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部还识别所述二轮车专用车道的开始地点，

所述驾驶控制部在由所述识别部识别出的所述开始地点存在于所述本车辆的前方的情况下，在所述开始地点处，与所述本车辆位于比所述开始地点靠进深侧的位置的情况相比，使所述本车辆在所述本车道内较大地远离所述二轮车专用车道。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部还识别结构物被中断的结构物分离地点，该结构物表示包括所述本车道及所述二轮车专用车道在内的道路的边界，且沿着所述道路延伸，

所述驾驶控制部在由所述识别部识别出的所述结构物分离地点存在于所述本车辆的前方的情况下，在所述结构物分离地点处，与所述结构物分离地点不存在于所述本车辆的前方的情况相比，使所述本车辆在所述本车道内较大地远离所述二轮车专用车道。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部还识别存在于所述本车道与所述二轮车专用车道之间的结构物，

所述驾驶控制部在由所述识别部识别出存在于所述本车道与所述二轮车专用车道之间的结构物的情况下，与由所述识别部未识别出存在于所述本车道与所述二轮车专用车道之间的结构物的情况相比，不使所述本车辆在所述本车道内远离所述二轮车专用车道。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部识别出所述二轮车专用车道的情况下，还对所述本车辆的速度进行控制，与由所述识别部未识别出所述二轮车专用车道的情况相比，减小所述本车辆的速度。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部基于所述二轮车专用车道的宽度，来决定减小所述本车辆的速度的程度。

9.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

所述二轮车专用车道的宽度越窄，所述驾驶控制部越进一步减小所述本车辆的速度。

10.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述二轮车专用车道的宽度为阈值以下的情况下，与所述二轮车专用车道的宽度超过阈值的情况相比，进一步减小所述本车辆的速度。

11.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部还识别所述二轮车专用车道的开始地点，

所述驾驶控制部在由所述识别部识别出的所述开始地点存在于所述本车辆的前方的情况下，在所述开始地点处，与所述本车辆位于比所述开始地点靠进深侧的位置的情况相比，进一步减小所述本车辆的速度。