[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够充分地离开另一车道的二轮车而进行自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别与本车辆所存在的本车道相邻地存在的二轮车专用车道；以及驾驶控制部，其至少对所述本车辆的转向进行控制，且在由所述识别部识别出所述二轮车专用车道的情况下，与由所述识别部未识别出所述二轮车专用车道的情况相比，使所述本车辆在所述本车道内远离所述二轮车专用车道。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的驾驶(以下称为自动驾驶)的研究不断进展。另一方面，已知有如下技术：通过对驾驶员骑行的自行车的行进方向进行预测，从而针对速度快的自行车尽早地进行碰撞的躲避控制(例如参照日本特开2015-014948号公报)。

然而，在现有技术中，在自行车等二轮车在专用车道中行驶的情况下，有时本车辆与在另一车道中行驶的二轮车相对过近。

发明内容

本发明的方案是考虑这种情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够充分地离开另一车道的二轮车而进行自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)本发明的一方案为车辆控制装置，其具备：识别部，其识别与本车辆所存在的本车道相邻地存在的二轮车专用车道；以及驾驶控制部，其至少对所述本车辆的转向进行控制，且在由所述识别部识别出所述二轮车专用车道的情况下，与由所述识别部未识别出所述二轮车专用车道的情况相比，使所述本车辆在所述本车道内远离所述二轮车专用车道。

(2)的方案在(1)的方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部基于所述二轮车专用车道的宽度，来决定使所述本车辆在所述本车道内远离所述二轮车专用车道的程度。

(3)的方案在(1)或(2)的方案的车辆控制装置的基础上，所述二轮车专用车道的宽度越窄，所述驾驶控制部越使所述本车辆在所述本车道内较大地远离所述二轮车专用车道。

(4)的方案在(1)至(3)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部在所述二轮车专用车道的宽度为阈值以下的情况下，与所述二轮车专用车道的宽度超过阈值的情况相比，使所述本车辆在所述本车道内较大地远离所述二轮车专用车道。

(5)的方案在(1)至(4)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述识别部还识别所述二轮车专用车道的开始地点，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出的所述开始地点存在于所述本车辆的前方的情况下，在所述开始地点处，与所述本车辆位于比所述开始地点靠进深侧的位置的情况相比，使所述本车辆在所述本车道内较大地远离所述二轮车专用车道。

(6)的方案在(1)至(5)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述识别部还识别结构物被中断的结构物分离地点，该结构物表示包括所述本车道及所述二轮车专用车道在内的道路的边界，且沿着所述道路延伸，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出的所述结构物分离地点存在于所述本车辆的前方的情况下，在所述结构物分离地点处，与所述结构物分离地点不存在于所述本车辆的前方的情况相比，使所述本车辆在所述本车道内较大地远离所述二轮车专用车道。

(7)的方案在(1)至(6)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述识别部还识别存在于所述本车道与所述二轮车专用车道之间的结构物，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出存在于所述本车道与所述二轮车专用车道之间的结构物的情况下，与由所述识别部未识别出存在于所述本车道与所述二轮车专用车道之间的结构物的情况相比，不使所述本车辆在所述本车道内远离所述二轮车专用车道。

(8)的方案在(1)至(7)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出所述二轮车专用车道的情况下，还对所述本车辆的速度进行控制，与由所述识别部未识别出所述二轮车专用车道的情况相比，减小所述本车辆的速度。