[发明专利]路口处障碍物的运动轨迹预测方法及装置

说明书

本发明实施例提出一种路口处障碍物的运动轨迹预测方法和装置，方法包括：获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息以及车辆感知范围内的可视障碍物信息；将路口障碍物信息与可视障碍物信息融合，筛选出车辆在道路路口处的盲区障碍物信息；根据道路信息预测与盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹。装置包括：获取模块，用于获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息以及车辆的可视障碍物信息；融合模块，用于筛选出车辆在道路路口处的盲区障碍物信息；轨迹预测模块，用于预测与盲区障碍物信息对应障碍物的运动轨迹。本发明实施例通过获取道路路口处的环境信息，弥补车辆在到达路口之前存在感知盲区的问题，提升车辆对道路路口障碍物的预测能力。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路口处障碍物的运动轨迹预测方法及装置。

背景技术

在现有技术中，由于自动驾驶车辆是需要依赖于感知周围环境而做出行驶轨迹规划的，因此充分感知自动驾驶车辆周围的障碍物对自动驾驶车辆来说是十分重要的。然而由于自动驾驶车辆的感知范围有限，当通过例如道路路口等周围隐蔽遮挡较多的环境时，自动驾驶车辆会出现感知盲区。当自动驾驶车辆无法感知到盲区位置中的障碍物时，则不会根据盲区中的障碍物而规划自身的行驶轨迹。从而导致自动驾驶车辆通过道路路口时，无法对路口盲区中突然出现的障碍物及时作出避让，降低了车辆行驶的安全性。

在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。

发明内容

本发明实施例提供一种路口处障碍物的运动轨迹预测方法及装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种路口处障碍物的运动轨迹预测方法，包括：

获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息，以及获取所述车辆的感知范围内的可视障碍物信息，其中，所述环境信息包括路口障碍物信息和道路信息；

将所述路口障碍物信息与所述可视障碍物信息融合，筛选出所述车辆在所述道路路口处的盲区障碍物信息；

根据所述道路信息，预测与所述盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹。

在一个实施方式中，获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息，包括：

当所述车辆行驶到距离所述道路路口达到预设距离时，接收所述道路路口处的采集设备采集的所述环境信息。

在一个实施方式中，将所述路口障碍物信息与所述可视障碍物信息融合，筛选出所述车辆在所述道路路口处的盲区障碍物信息，包括：

将所述路口障碍物信息与所述可视障碍物信息进行匹配；

判断所述路口障碍物信息和所述可视障碍物信息中是否包含相同的信息；

如果是，则将去除了所述相同的信息的所述路口障碍物信息作为所述盲区障碍物信息。

在一个实施方式中，判断所述路口障碍物信息和所述可视障碍物信息中是否包含相同的信息，包括：

基于所述路口障碍物信息，获取所述道路路口处的各第一障碍物的历史帧数据；

基于所述可视障碍物信息，获取所述车辆的感知范围内的各第二障碍物的历史帧数据；

通过预设模型将各所述第一障碍物的历史帧数据分别与各所述第二障碍物的历史帧数据进行特征匹配；

当匹配结果大于预设阈值时，则判断所述第一障碍物对应的信息和所述第二障碍物对应的信息相同。

在一个实施方式中，还包括：

判断所述路口障碍物信息中是否包括所述车辆的信息；