[发明专利]路口处障碍物的运动轨迹预测方法及装置

权利要求书

1.一种路口处障碍物的运动轨迹预测方法，其特征在于，包括：

获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息，以及获取所述车辆的感知范围内的可视障碍物信息，其中，所述环境信息包括由所述道路路口处的采集设备采集的路口障碍物信息和道路信息；

将由所述道路路口处的采集设备采集的所述路口障碍物信息与所述车辆的感知范围内的可视障碍物信息融合，筛选出所述车辆在所述道路路口处的盲区障碍物信息；

根据所述道路信息，预测与所述盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息，包括：

当所述车辆行驶到距离所述道路路口达到预设距离时，接收所述道路路口处的采集设备采集的所述环境信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述路口障碍物信息与所述可视障碍物信息融合，筛选出所述车辆在所述道路路口处的盲区障碍物信息，包括：

将所述路口障碍物信息与所述可视障碍物信息进行匹配；

判断所述路口障碍物信息和所述可视障碍物信息中是否包含相同的信息；

如果是，则将去除了所述相同的信息的所述路口障碍物信息作为所述盲区障碍物信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述路口障碍物信息和所述可视障碍物信息中是否包含相同的信息，包括：

基于所述路口障碍物信息，获取所述道路路口处的各第一障碍物的历史帧数据；

基于所述可视障碍物信息，获取所述车辆的感知范围内的各第二障碍物的历史帧数据；

通过预设模型将各所述第一障碍物的历史帧数据分别与各所述第二障碍物的历史帧数据进行特征匹配；

当匹配结果大于预设阈值时，则判断所述第一障碍物对应的信息和所述第二障碍物对应的信息相同。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述路口障碍物信息中是否包括所述车辆的信息；

若包括，则将所述车辆的信息从所述路口障碍物信息中去除。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述道路信息，预测与所述盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹，包括：

基于所述盲区障碍物信息，获取各所述障碍物的历史帧数据；

根据所述道路信息中的路口环境信息以及信号灯状态信息，结合各所述障碍物的历史帧数据，预测出各所述障碍物在所述道路路口处的运动轨迹。

7.一种路口处障碍物的运动轨迹预测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆将要通过的道路路口处的环境信息，以及获取所述车辆的感知范围内的可视障碍物信息，其中，所述环境信息包括由所述道路路口处的采集设备采集的路口障碍物信息和道路信息；

融合模块，用于将由所述道路路口处的采集设备采集的所述路口障碍物信息与所述车辆的感知范围内的可视障碍物信息融合，筛选出所述车辆在所述道路路口处的盲区障碍物信息；

轨迹预测模块，用于根据所述道路信息，预测与所述盲区障碍物信息对应的障碍物的运动轨迹。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，获取模块包括：

接收子模块，用于当所述车辆行驶到距离所述道路路口达到预设距离时，接收所述道路路口处的采集设备采集的所述环境信息。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，融合模块包括：

匹配子模块，用于将所述路口障碍物信息与所述可视障碍物信息进行匹配；

判断子模块，用于判断所述路口障碍物信息和所述可视障碍物信息中是否包含相同的信息；如果是，则将去除了所述相同的信息的所述路口障碍物信息作为所述盲区障碍物信息。