[发明专利]含惯容的多功能辅助行走外骨骼在审
申请号: | 201910141978.2 | 申请日: | 2019-02-26 |
公开(公告)号: | CN109820697A | 公开(公告)日: | 2019-05-31 |
发明(设计)人: | 陈志强;刘恒志;张海中 | 申请(专利权)人: | 南京理工大学 |
主分类号: | A61H3/00 | 分类号: | A61H3/00;B25J9/00 |
代理公司: | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人: | 朱显国 |
地址: | 210094 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 球铰 辅助行走 转动连接 外骨骼 限位板 小腿杆 底板顶面 底端 斜杆 底板 减振功能 减振性能 两两一组 阻尼减振 传统的 前脚掌 滑动 弹簧 杆身 两组 向后 小腿 紧贴 转动 脚跟 | ||
1.一种含惯容的多功能辅助行走外骨骼,其特征在于:包括底板(1)、限位板(5)、四个球铰(2)、两根斜杆(6)和两根小腿杆(7),四个球铰(2)呈四边形分布在底板(1)顶面,限位板(5)固定在底板(1)顶面,位于脚跟处,在行走时起限制脚向后滑动,四个球铰(2)两两一组分为两组,第一组位于前脚掌两侧,第二组位于限位板(5)的前方,两根小腿杆(7)紧贴小腿两侧,其底端与分别与第二组球铰(2)转动连接,两根斜杆(6)底端分别与第一组球铰(2)转动连接,顶端分别与两根小腿杆(7)杆身通过转动副转动连接。
2.根据权利要求1所述的含惯容的多功能辅助行走外骨骼,其特征在于:斜杆(6)包括第一作动筒(10)和第一减振机构,第一作动筒(10)的下端与第一减振机构的上端固连。
3.根据权利要求2所述的含惯容的多功能辅助行走外骨骼,其特征在于:第一减振机构包括并联的第一弹簧(11)、第一阻尼(12)和第一惯容(13)。
4.根据权利要求3所述的含惯容的多功能辅助行走外骨骼,其特征在于:第一减振机构包括第一弹簧(11)、第一阻尼(12)和第一惯容(13),其中第一阻尼(12)和第一惯容(13)串联后与第一弹簧(11)并联。
5.根据权利要求3所述的含惯容的多功能辅助行走外骨骼,其特征在于:第一减振机构包括第一阻尼(12)、第一惯容(13)和两根第一弹簧(11),其中第一阻尼(12)和一根第一弹簧(11)并联为第一支路,第一惯容(13)另一根第一弹簧(11)并联为第二支路,第一支路和第二支路再串联。
6.根据权利要求1所述的含惯容的多功能辅助行走外骨骼,其特征在于:小腿杆(7)包括第二作动筒(15)和第二减振机构,第二作动筒(15)的下端与第二减振机构的上端固连。
7.根据权利要求6所述的含惯容的多功能辅助行走外骨骼,其特征在于:第二减振机构包括并联的第二弹簧(16)、第二阻尼(17)和第二惯容(18)。
8.根据权利要求6所述的含惯容的多功能辅助行走外骨骼,其特征在于:第二减振机构包括第二弹簧(16)、第二阻尼(17)和第二惯容(18),其中第二阻尼(17)和第二惯容(18)串联后与第二弹簧(16)并联。
9.根据权利要求6所述的含惯容的多功能辅助行走外骨骼,其特征在于:第二减振机构包括第二阻尼(17)、第二惯容(18)和两根第二弹簧(16),其中第二阻尼(17)和一根第二弹簧(16)并联为第一支路,第一惯容(18)另一根第二弹簧(16)并联为第二支路,第一支路和第二支路再串联。
10.根据权利要求1所述的含惯容的多功能辅助行走外骨骼,其特征在于:还包括第一束缚带(3)、第二束缚带(4)和第三束缚带(8),第一束缚带(3)两端固定在底板(1)顶面,且位于前脚掌位置,第二束缚带(4)两端固定在底板(1)顶面,且位于第二组球铰(2)前方,第一束缚带(3)和第二束缚带(4)用于将脚绑定在底板(1)上;第三束缚带(8)呈环形,固定两根小腿杆(7)顶部,用于将腿与小腿杆(7)绑定。
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