[发明专利]一种适用于10kv配电作业的二自由度运动机构

说明书

本发明公开了一种适用于10kv配电作业的二自由度运动机构，包括内壳、夹紧机构、驱动机构、旋转机构、外壳、限位机构，夹紧机构设置在内壳内，夹紧机构包括两个以上内辊轮一、压紧组件，内辊轮一转动安装在内壳内壁上，压紧组件设置在内辊轮一上方，压紧组件和内辊轮一配合夹紧或松开电缆，驱动机构设置在内壳内，驱动机构带动内辊轮一转动，旋转机构设置在内壳外壁上，旋转机构带动外壳绕内壳进行旋转，限位机构设置在内壳与外壳之间，限位机构用于限制内壳与外壳之间发生轴向移动，且用于支撑外壳在内壳外周进行转动。该适用于10kv配电作业的二自由度运动机构灵活度高，可以方便检测设备更全面的检测电缆情况，还可以适应多种工作环境。

技术领域

本发明涉及一种爬缆装置，具体涉及一种适用于10kv配电作业的二自由度运动机构。

背景技术

电力是我们生活中不可或缺的一种重要元素。从电的产生到电的传输，每一个环节都是极其重要的，任何一个环节出了差错都可能造成巨大的隐患。高压架空输电方式是我国电力输送的主要方式，只有保证好高压电力输电安全才能保证千家万户的用电稳定。但是，高压电线一般分布在野外，常年受到风吹日晒雨淋等，表面及其容易受到损坏。还有，电缆用的年限长了，也会出现自然的老化。如果安全隐患不能得到及时的排除，就可能导致停电。一旦出现大面积的停电，就会引起各类社会治安问题，并给社会造成无可估量地经济影响。

综上所述，对高压电进行定期的检查这一任务是势在必行的，保证电力输送的安全也是保证社会安全的一种。现今电缆检测的方式主要有三种：其一，人工徒步检查；其二，直升机巡检；其三，研制电缆线巡检机器人进行巡检。

人工徒步检查，这是一种非常传统的检查方式。人工徒步检查不仅效率低下，而且劳动强度很大。工人们站在电缆下方，依靠望远镜等器械进行粗略的观察，很多隐患都难以被发现，甚至于一些重要的隐患都会被漏掉，出现漏检的情况。而且，这种检测方式受到地形的影响很大，遇到一些特殊的地形，譬如山谷，人工检查几乎是不可能的。直升机巡检就是直升机通过携带摄像设备对电缆进行检测的一种方法。它相对于人工检查有效率高，精度高等优点。但该方法的成本比较高，经济性差，而且受到天气的影响比较大，遇到强风时，驾驶直升飞机进行低空飞行就是一种十分危险的事情。随着机器人技术的发展，线缆巡检机器人在电缆线检查这一领域中异军突起。无论是国内还是国外，许多科研团队都投入了电缆线巡检机器人的研制之中，并取得了显著的成果。

电缆线巡检机器人可以灵活地行走于电缆上，利用它身上所携带的摄像设备与传感器就能对电缆线进行行之有效的检测。工作人员只需将机器安装在电缆上和待机器检测完毕之后将机器取下即可，极大地减轻了工人的劳动强度。漏检、错检几率极大地下降。相对于直升机巡检，它又极大地提高了经济性。因此，电缆线巡检是保障电力传输的一种最为有效的方式。但是与之相匹配的爬缆机器人灵活度低，且成品很少，爬缆方式单一，只能进行一种方向的攀爬，工作效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于10kv配电作业的二自由度运动机构，其灵活度高，可以方便检测设备更全面的检测电缆情况，还可以适应多种工作环境。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种适用于10kv配电作业的二自由度运动机构，包括内壳、夹紧机构、驱动机构、旋转机构、外壳、限位机构，所述夹紧机构设置在内壳内，所述夹紧机构包括两个以上内辊轮一、压紧组件，所述内辊轮一转动安装在内壳内壁上，所述压紧组件设置在内辊轮一上方，所述压紧组件和内辊轮一配合夹紧或松开电缆，所述驱动机构设置在内壳内，所述驱动机构带动内辊轮一转动，所述旋转机构设置在内壳外壁上，所述外壳设置在内壳外，所述旋转机构带动外壳绕内壳进行旋转，所述限位机构设置在内壳与外壳之间，所述限位机构用于限制内壳与外壳之间发生轴向移动，且用于支撑外壳在内壳外周进行转动。