[发明专利]一种物体识别方法和装置

说明书

本申请公开了一种物体识别方法及装置，通过将雷达扫描目标物体获得的点云数据进行数学统计，得到第一特征分布函数，以便根据与所述第一特征分布函数匹配成功的第二特征分布函数以及存储的类型映射表，确定目标物体的类型。在该方法中，由于第一特征分布函数与第二特征分布函数匹配成功，因而，目标物体与第二特征分布函数对应的物体属于同一类型；而且，由于第二特征分布函数对应的物体所属类型可以通过存储的类型映射表准确的确定，因而，与第二特征分布函数对应的物体属于同一类型的目标物体的类型也能够准确的确定，使得车辆能够根据目标物体所述的类型采用准确的控制策略，从而避免了车祸的发生，进而提高了车辆和行人的安全性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种物体识别方法及装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，车辆行驶过程中的物体识别越来越重要。在车辆行驶过程中，车辆需要检测周围环境中的物体，并识别所述物体的类型，以便根据物体的类型，确定相应的控制策略。例如，当车辆确定所述物体为人时采用的控制策略与当车辆确定所述物体为卡车时采用的控制策略不同。

由此可知，物体识别的准确性将影响车辆的控制策略的选择。如果将物体的类型确定错误时，车辆将采取错误的控制策略，易导致车祸的发生，对车辆和行人的安全造成了威胁。

发明内容

为了解决现有技术中存在的以上技术问题，本申请提供一种物体识别方法及装置，能够准确的识别出物体的类型，以便车辆能够采用准确的控制策略，从而避免了车祸的发生，进而提高了车辆和行人的安全性。

为了实现上述目的，本申请提供的技术方案如下：

本申请提供一种物体识别方法，包括：

将雷达扫描目标物体获得的点云数据进行数学统计，得到第一特征分布函数；

将所述第一特征分布函数与存储的特征分布函数进行匹配，得到匹配成功的第二特征分布函数；

根据所述第二特征分布函数和存储的类型映射表，确定目标物体的类型。

可选的，所述存储的特征分布函数和所述存储的类型映射表的生成方法，包括：

将雷达扫描已知物体获得的点云数据进行数学统计，得到所述已知物体对应的特征分布函数；

根据所述已知物体对应的特征分布函数和所述已知物体所属类型的映射关系，建立类型映射表；

保存所述已知物体对应的特征分布函数以及所述类型映射表。

可选的，所述将所述第一特征分布函数与存储的特征分布函数进行匹配，得到匹配成功的第二特征分布函数，具体包括：

将所述第一特征分布函数与存储的特征分布函数进行匹配，获取所述第一特征分布函数与存储的特征分布函数的匹配度；

将所述匹配度与预设值进行比较，得到所述匹配度达到所述预设值的第二特征分布函数。

可选的，所述第一特征分布函数包括至少一个分布子函数；所述存储的特征分布函数包括至少一个分布子函数。

可选的，当所述第一特征分布函数，包括：第一X方向分布子函数、第一Y方向分布子函数和第一Z方向分布子函数，所述存储的特征分布函数，包括：存储的X方向分布子函数、存储的Y方向分布子函数和存储的Z方向分布子函数时，

所述将所述第一特征分布函数与存储的特征分布函数进行匹配，获取所述第一特征分布函数与存储的特征分布函数的匹配度，具体为：

将所述第一X方向分布子函数与所述存储的X方向分布子函数进行匹配，获取X方向匹配度；

将所述第一Y方向分布子函数与所述存储的Y方向分布子函数进行匹配，获取Y方向匹配度；