[发明专利]一种纯电动汽车坡道起步、驻坡控制系统

权利要求书

1.一种纯电动汽车坡道起步、驻坡控制系统，包括电机、整车控制器和与所述整车控制器连接的加速踏板、制动踏板以及电机控制器，所述电机控制器与所述电机连接，其特征在于，所述整车控制器接收所述电机控制器传送过来的速度、油门踏板信号、制动踏板信号，并且把驻坡力矩曲线、坡道起步力矩曲线传送至所述电机控制器，所述电机控制器根据接收到的力矩曲线控制所述电机工作；

在松油门、刹车踏板且车辆有后溜趋势时，判断此时车辆需要进入驻坡状态，整车控制器控制逻辑将电机切换成转速环运行，设定电机转速为零，通过PI调节，输出一驻坡力矩曲线，使车辆处于静止驻坡状态；

在松刹车踏板、踩油门时，判断此时车辆需要进入坡道起步，整车控制器控制逻辑将电机切换成转速环运行，设定一恒定电机转速，通过PI调节，输出一坡道起步力矩曲线，使车辆处于匀速爬坡状态；

当车辆需要进入正常行驶时，整车控制器控制逻辑将电机切换成力矩环运行，使车辆进入正常行车状态；

整车控制器接收电机传送过来的档位、转速、油门踏板状态、制动踏板状态，坡道控制算法控制电机控制器，控制电机工作，其中，有公式：

Motor_Speed_Out＝Kp*Err+Ki*∫Errdt，

Err＝Speed_Set-Speed_Fb；

信号说明：

Motor_Speed_Out：电机输出转速命令，

Speed_Set：电机设定转速，

Speed_Fb：电机实际转速，

Err：转速命令同实际转速误差，

Kp：调节比例系数，

Ki：调节积分系数，

驻坡、起步逻辑控制模块根据车辆档位、刹车踏板、油门踏板、电机转速状态进行逻辑判断，通过PI闭环运算，控制电机分别进入驻坡、坡道起步、或正常行驶状态。