[发明专利]自动驾驶车道汇合处的速度规划方法、装置和存储介质

说明书

本发明实施例提出一种自动驾驶车道汇合处的速度规划方法、装置和存储介质。该方法包括：在所述车辆的当前车道与目标车道的汇合处周围设定触发区；如果检测到所述车辆的位置处于所述触发区，则根据所述车辆的待行驶路线，生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括所述车辆在规划时间段内的多个时间点的待选速度；计算每条待选速度轨迹的代价函数值；选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述车辆的规划速度轨迹。本发明实施例的技术方案可以在进入路况复杂的车道汇合处之前，提前进行速度规划，以使速度规划更准确更合理。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车道汇合处的速度规划方法、装置和存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆包括以自动驾驶模式运行(例如无人驾驶)的车辆。自动驾驶车辆可以将驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来，实现在最少人机交互的情况下行驶。自动驾驶车辆在行驶过程中，需要为其进行路径规划和速度规划。如果速度规划不合理，将会导致交通事故的发生。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶车道汇合处的速度规划方法、装置和存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车道汇合处的速度规划方法，包括：

在车辆的当前车道与目标车道的汇合处周围设定触发区；

如果检测到所述车辆的位置处于所述触发区，则根据所述车辆的待行驶路线，生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括所述车辆在规划时间段内的多个时间点的待选速度；

计算每条待选速度轨迹的代价函数值；

选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述车辆的规划速度轨迹。

在一种实施方式中，在所述车辆的当前车道与目标车道的汇合处周围设定触发区，包括：

根据地图信息，获取所述当前车道与所述目标车道之间的拓扑关系；

根据所述拓扑关系确定所述汇合处。

在一种实施方式中，在所述车辆的当前车道与目标车道的汇合处周围设定触发区，包括：

将所述汇合处作为所述触发区的圆心；

根据车辆的当前速度和预设时长，确定所述触发区的半径。

在一种实施方式中，计算每条待选速度轨迹的代价函数值，包括：

获取障碍物在每个所述时间点的预测位置；

根据所述车辆的所述待选速度轨迹以及所述障碍物在每个所述时间点的预测位置，计算所述待选速度轨迹的代价函数值。

在一种实施方式中，所述障碍物为在所述规划时间段内出现在所述待行驶路线上的障碍物。

在一种实施方式中，根据所述车辆的所述待选速度轨迹以及所述障碍物在每个所述时间点的预测位置，计算所述待选速度轨迹的代价函数值，包括以下实施方式中的至少一种：

根据所述车辆的所述待选速度轨迹以及所述障碍物在每个所述时间点的预测位置，确定每个所述时间点所述障碍物与所述车辆的间距，并根据多个所述间距，确定所述待选速度轨迹的代价函数值；

根据所述待选速度轨迹，确定所述车辆在每个所述时间点的加速度，并根据多个所述加速度，确定所述待选速度轨迹的代价函数值；

根据所述待选速度轨迹，确定所述车辆在每个所述时间点的加加速度，并根据多个所述加加速度，确定所述待选速度轨迹的代价函数值；

根据所述待选速度轨迹，确定每个所述时间点所述车辆的速度与道路限速的速度差，并根据多个所述速度差，确定所述待选速度轨迹的代价函数值。