[发明专利]自动驾驶车道汇合处的速度规划方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车道汇合处的速度规划方法，其特征在于，包括：

在车辆的当前车道与目标车道的汇合处周围设定触发区；

如果检测到所述车辆的位置处于所述触发区，则根据所述车辆的待行驶路线，生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括所述车辆在规划时间段内的多个时间点的待选速度；

利用障碍物与所述车辆之间的间距以及期望间距，计算每条待选速度轨迹的代价函数值；

选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述车辆的规划速度轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆的当前车道与目标车道的汇合处周围设定触发区，包括：

根据地图信息，获取所述当前车道与所述目标车道之间的拓扑关系；

根据所述拓扑关系确定所述汇合处。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆的当前车道与目标车道的汇合处周围设定触发区，包括：

将所述汇合处作为所述触发区的圆心；

根据车辆的当前速度和预设时长，确定所述触发区的半径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算每条待选速度轨迹的代价函数值，包括：

获取障碍物在每个所述时间点的预测位置；

根据所述车辆的所述待选速度轨迹以及所述障碍物在每个所述时间点的预测位置，计算所述待选速度轨迹的代价函数值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物为在所述规划时间段内出现在所述待行驶路线上的障碍物。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的所述待选速度轨迹以及所述障碍物在每个所述时间点的预测位置，计算所述待选速度轨迹的代价函数值，包括以下实施方式中的至少一种：

根据所述车辆的所述待选速度轨迹以及所述障碍物在每个所述时间点的预测位置，确定每个所述时间点所述障碍物与所述车辆的间距，并根据多个所述间距，确定所述待选速度轨迹的代价函数值；

根据所述待选速度轨迹，确定所述车辆在每个所述时间点的加速度，并根据多个所述加速度，确定所述待选速度轨迹的代价函数值；

根据所述待选速度轨迹，确定所述车辆在每个所述时间点的加加速度，并根据多个所述加加速度，确定所述待选速度轨迹的代价函数值；

根据所述待选速度轨迹，确定每个所述时间点所述车辆的速度与道路限速的速度差，并根据多个所述速度差，确定所述待选速度轨迹的代价函数值。

7.一种自动驾驶车道汇合处的速度规划装置，其特征在于，包括：

设定模块，用于在车辆的当前车道与目标车道的汇合处周围设定触发区；

生成模块，用于如果检测到所述车辆的位置处于所述触发区，则根据所述车辆的待行驶路线，生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括所述车辆在规划时间段内的多个时间点的待选速度；

计算模块，用于利用障碍物与所述车辆之间的间距以及期望间距，计算每条待选速度轨迹的代价函数值；

选取模块，用于选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述车辆的规划速度轨迹。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述设定模块包括：

第一获取子模块，用于根据地图信息，获取所述当前车道与所述目标车道之间的拓扑关系；

汇合处确定子模块，用于根据所述拓扑关系确定所述汇合处。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述设定模块包括：

圆心确定子模块，用于根据所述汇合处，确定所述触发区的圆心；

半径确定子模块，用于根据车辆的当前速度和预设时长，确定所述触发区的半径。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：

第二获取子模块，用于获取障碍物在每个所述时间点的预测位置；

计算子模块，用于根据所述车辆的所述待选速度轨迹以及所述障碍物在每个所述时间点的预测位置，计算所述待选速度轨迹的代价函数值。