[发明专利]用于后轮转向的转向控制方法及系统

说明书

本公开提供一种用于后轮转向的转向控制方法及系统，其通过基于车辆的行驶状态控制后轮而改善车辆的行驶稳定性和偏航响应性。方法与系统：接收车辆速度和前轮转向角并且计算后轮同相/反相控制量；估算车辆行驶时的轮胎滑移角，从而使得以同相控制后轮；通过将与轮胎滑移角估算值成比例的控制权重反映至后轮同相控制量而计算最终的后轮转向控制值；并且基于最终的后轮转向控制值使后轮转向。

技术领域

本公开涉及一种用于后轮转向的转向控制方法与系统，方法与系统通过考虑车辆的行驶状态控制后轮而改善车辆的行驶稳定性与偏航响应性。

背景技术

与2轮转向(2WS)相比较，其中，使用前轮和后轮执行转向的4轮转向(4WS)能够减小转向半径并且显著改善转向稳定性。

相应地，4WS通过以低速、与前轮的转向角的方向相反的反相控制后轮的转向角而减小转向半径，并通过以高速、与前轮的转向角的方向相同的同相控制后轮的转向角而改善转向稳定性。

然而，当使后轮以高速同相转向时，通过抑制车身发生横向滑移可以增加行驶稳定性，但是，后轮与前轮在同一方向上转向，因此，偏航响应性劣化并且回拐能力(turn-inability)对应地下降。

根据驾驶员执行的转向状态的、减小同相控制量或延迟同相控制的控制功能被添加以解决此问题，但是，在该方法中，仅通过驾驶员的转向输入执行控制，因此，不能实现适合于车辆的行驶状态的控制。

上面作为本公开的相关技术提供的描述仅有助于理解本公开的背景并且不应被视为包括在本领域技术人员已知的相关技术中。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，提出了本公开，并且本公开的一方面是提供一种用于后轮转向的转向控制方法和系统，方法与系统通过考虑车辆的行驶状态控制后轮而改善车辆的行驶稳定性和偏航响应性。

鉴于上述方面，根据本公开的用于后轮转向的转向控制方法可以包括：计算步骤，其中，控制器接收车辆速度和前轮转向角并且计算后轮同相/反相控制量；估算步骤，其中，控制器基于表示车辆行驶时的车辆的行驶状态的因素估算轮胎滑移角，从而使得以同相控制后轮；补偿步骤，其中，控制器通过将与轮胎滑移角估算值成比例的控制权重反映至后轮同相控制量而计算最终的后轮转向控制值；以及后轮控制步骤，其中，控制器通过基于最终的后轮转向控制值控制后轮转向致动器而使后轮转向。

估算步骤可以包括：接收车辆速度、前轮/后轮转向角、偏航率、纵向加速度、以及横向加速度的步骤；使用输入因素计算并且估算车身的横向滑移角的步骤；以及使用所述因素及车身的横向滑移角估算值计算并且估算轮胎滑移角的步骤。

补偿步骤可以包括：根据轮胎滑移角估算值确定控制权重的步骤；和通过将后轮同相控制量与控制权重相乘而计算最终的后轮转向控制值的步骤。

控制权重可以是满足0控制权重≤1的值并且可以被确定为与所估算的轮胎滑移角成比例。

本公开的另一方面是提供一种用于后轮转向的转向控制方法，方法包括：计算步骤，其中，控制器接收车辆速度和前轮转向角并且计算后轮同相/反相控制量；估算步骤，其中，控制器基于表示车辆的行驶状态的因素估算轮胎滑移角；补偿步骤，其中，控制器通过将与轮胎滑移角估算值成比例的控制权重反映至后轮同相控制量而计算最终的后轮转向控制值；以及后轮控制步骤，其中，控制器通过基于最终的后轮转向控制值控制后轮转向致动器而使后轮转向。

本公开的另一方面提供一种用于后轮转向的转向控制系统，系统包括：同相/反相控制量计算器，接收车辆速度和前轮转向角并且计算后轮同相/反相控制量；车辆状态估算器，基于表示车辆行驶时的车辆的行驶状态的因素估算轮胎滑移角，从而使得以同相控制后轮；以及后轮转向控制器，通过将与轮胎滑移角估算值成比例的控制权重反映至后轮同相控制量而计算最终的后轮转向控制值并且通过基于最终的后轮转向控制值控制后轮转向致动器而使后轮转向。