[发明专利]用于后轮转向的转向控制方法及系统

权利要求书

1.一种用于后轮转向的转向控制方法，所述方法包括以下步骤：

计算步骤，其中，控制器接收车辆速度和前轮转向角并且计算后轮同相控制量/反相控制量；

估算步骤，其中，所述控制器基于表示车辆行驶时的所述车辆的行驶状态的因素估算轮胎滑移角，从而使得以同相控制所述后轮；

补偿步骤，其中，所述控制器通过将与所述轮胎滑移角估算值成比例的控制权重反映至所述后轮同相控制量而计算最终的后轮转向控制值；以及

后轮控制步骤，其中，所述控制器通过基于所述最终的后轮转向控制值控制后轮转向致动器而使所述后轮转向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述估算步骤包括：

接收车辆速度、前轮转向角/后轮转向角、偏航率、纵向加速度、以及横向加速度的步骤；

使用输入的因素计算并且估算车身的横向滑移角的步骤；以及

使用所述因素及所述车身的横向滑移角估算值计算并且估算轮胎滑移角的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述补偿步骤包括：

根据所述轮胎滑移角估算值确定控制权重的步骤；和

通过将所述后轮同相控制量与所述控制权重相乘而计算最终后轮转向控制值的步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述控制权重是满足0控制权重≤1的值并且被确定为与所述轮胎滑移角估算值成比例。

5.一种用于后轮转向的转向控制方法，所述方法包括以下步骤：

计算步骤，其中，控制器接收车辆速度和前轮转向角并且计算后轮同相控制量/反相控制量；

估算步骤，其中，所述控制器基于表示车辆的行驶状态的因素估算轮胎滑移角；

补偿步骤，其中，所述控制器通过将与轮胎滑移角估算值成比例的控制权重反映至所述后轮同相控制量而计算最终的后轮转向控制值；以及

后轮控制步骤，其中，所述控制器通过基于所述最终的后轮转向控制值控制后轮转向致动器而使所述后轮转向。

6.一种用于后轮转向的转向控制系统，所述系统包括：

同相/反相控制量计算器，接收车辆速度和前轮转向角并且计算后轮同相控制量/反相控制量；

车辆状态估算器，基于表示车辆行驶时的所述车辆的行驶状态的因素估算轮胎滑移角，从而使得以同相控制所述后轮；以及

后轮转向控制器，通过将与轮胎滑移角估算值成比例的控制权重反映至所述后轮同相控制量而计算最终的后轮转向控制值并且通过基于所述最终的后轮转向控制值控制后轮转向致动器而使所述后轮转向。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述车辆状态估算器包括：

横向滑移角估算器，接收车辆速度、前轮/后轮转向角、偏航率、纵向加速度以及横向加速度，并且使用输入的因素计算和估算车身的横向滑移角；和

轮胎滑移角估算器，使用所述因素及所述车身的横向滑移角估算值计算并且估算轮胎滑移角。

8.根据权利要求6所述的系统，进一步包括根据所述轮胎滑移角估算值确定控制权重的分配控制器，

其中，所述后轮转向控制器通过将所述后轮同相控制量与所述控制权重相乘而计算最终的后轮转向控制值。