[发明专利]无人驾驶控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例提出一种无人驾驶控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。其中，方法包括：确定车辆位于可行区域；所述可行区域为设置的所述车辆可能进入的区域；确定第一参数；所述第一参数表征所述车辆的速度衰减系数；利用所述车辆当前行驶速度和第一参数，确定第二参数；所述第二参数表征所述车辆在特定时刻的最高行驶速度；利用所述第二参数，调整所述车辆的规划轨迹。采用本发明实施例的方案，在行人较多的环境下能够保证行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种无人驾驶控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的迅速发展，车辆制造业也发生了巨大变化。车辆智能化技术能够有效简化汽车的驾驶操作，提升用户体验。其中无人驾驶技术由于不需要驾驶者操控车辆，而成为最典型、最热门的技术。

虽然采用无人驾驶技术可以简化汽车驾驶操作，但是在行人较多的园区(比如公园、景区等)这种复杂多变的行驶环境下，行人比较多，与城市道路相比，行人与车辆的交互会更加频繁，自动驾驶系统的车辆在行驶过程中的障碍也会比较多，如何有效躲避障碍物，保证行驶的安全性，相关技术尚无有效解决方案。

发明内容

本发明实施例提供一种无人驾驶控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人驾驶控制方法，包括：

确定车辆位于可行区域；所述可行区域为设置的所述车辆可能进入的区域；

确定第一参数；所述第一参数表征所述车辆的速度衰减系数；

利用所述车辆当前行驶速度和第一参数，确定第二参数；所述第二参数表征所述车辆在特定时刻的最高行驶速度；

利用所述第二参数，调整所述车辆的规划轨迹。

在一种实施方式中，所述利用所述车辆当前行驶速度和第一参数，确定第二参数，包括：

基于所述车辆当前行驶速度和第一参数，并结合第三参数，确定所述第二参数；所述第三参数表征障碍物位置在所述车辆朝向方向的投影与所述车辆的距离。

在一种实施方式中，调整所述车辆的规划轨迹时，所述方法还包括：

利用第四参数及第五参数，确定所述特定时刻；所述第四参数表征所述车辆所处环境设置的最高行驶速度；所述第五参数表征所述车辆的最大减速度。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

基于障碍物的移动方向、移动速度及位置，确定所述可行区域。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

利用超声波雷达检测到障碍物时，控制所述车辆紧急制动。

第二方面，本发明实施例提供了一种速度无人驾驶控制装置，包括：

第一确定单元，用于确定车辆位于可行区域；所述可行区域为设置的所述车辆可能进入的区域；

第二确定单元，用于确定第一参数；所述第一参数表征所述车辆的速度衰减系数；

第三确定单元，用于利用所述车辆当前行驶速度和第一参数，确定第二参数；所述第二参数表征所述车辆在特定时刻的最高行驶速度；

处理单元，用于利用所述第二参数，调整所述车辆的规划轨迹。

在一种实施方式中，所述第三确定单元，具体用于：

基于所述车辆当前行驶速度和第一参数，并结合第三参数，确定所述第二参数；所述第三参数表征障碍物位置在所述车辆朝向方向的投影与所述车辆的距离。