[发明专利]无人驾驶控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶控制方法，其特征在于，包括：

确定车辆位于可行区域；所述可行区域为设置的所述车辆可能进入的区域，是基于障碍物的移动方向、移动速度和位置确定的；

确定第一参数；所述第一参数表征所述车辆的速度衰减系数；

利用所述车辆当前行驶速度和第一参数，确定第二参数；所述第二参数表征所述车辆在特定时刻的最高行驶速度，所述特定时刻是根据所述车辆和所述障碍物的相对距离确定的；

利用所述第二参数，调整所述车辆的规划轨迹，使得所述车辆避开所述障碍物；

按照如下公式确定所述第二参数：

其中，v_limit表示第二参数，v₀表示所述车辆当前行驶速度；α表示第一参数；distance表示第三参数；所述第三参数表征障碍物位置在所述车辆朝向方向的投影与所述车辆的距离；

按照如下公式确定所述特定时刻：

其中，T表示特定时刻；v_bound表示第四参数；κ表示参考系数，acc_max表示第五参数；所述第四参数表征所述车辆所处环境设置的最高行驶速度；所述第五参数表征所述车辆的最大减速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用超声波雷达检测到障碍物时，控制所述车辆紧急制动。

3.一种无人驾驶控制装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定车辆位于可行区域；所述可行区域为设置的所述车辆可能进入的区域，是基于障碍物的移动方向、移动速度和位置确定的；

第二确定单元，用于确定第一参数；所述第一参数表征所述车辆的速度衰减系数；

第三确定单元，用于利用所述车辆当前行驶速度和第一参数，确定第二参数；所述第二参数表征所述车辆在特定时刻的最高行驶速度，所述特定时刻是根据所述车辆和所述障碍物的相对距离确定的；

处理单元，用于利用所述第二参数，调整所述车辆的规划轨迹，使得所述车辆避开所述障碍物；

按照如下公式确定所述第二参数：

其中，v_limit表示第二参数，v₀表示所述车辆当前行驶速度；α表示第一参数；distance表示第三参数；所述第三参数表征障碍物位置在所述车辆朝向方向的投影与所述车辆的距离；

按照如下公式确定所述特定时刻：

其中，T表示特定时刻；v_bound表示第四参数；κ表示参考系数，acc_max表示第五参数；所述第四参数表征所述车辆所处环境设置的最高行驶速度；所述第五参数表征所述车辆的最大减速度。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第三确定单元，具体用于：

基于所述车辆当前行驶速度和第一参数，并结合第三参数，确定所述第二参数。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于：

调整所述车辆的规划轨迹时，利用第四参数及第五参数，确定所述特定时刻；所述第四参数表征所述车辆所处环境设置的最高行驶速度；所述第五参数表征所述车辆的最大减速度。

6.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于：

利用超声波雷达检测到障碍物时，控制所述车辆紧急制动。

7.一种控制设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1或2所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1或2所述的方法。