[发明专利]电动机驱动的助力转向的转向感控制设备和方法

权利要求书

1.一种电动机驱动的助力转向(MDPS)的转向感控制设备，包括：

释放转向检测单元，被配置为使用柱转矩或电动机电流来检测释放转向；

反向转向检测单元，被配置为使用转向角速度或电动机角速度来检测反向转向；

补偿增益检测单元，被配置为使用所述转向角速度或所述电动机角速度来检测补偿增益；

高频输入单元，被配置为对所述柱转矩或所述电动机电流进行滤波并且输入一高频；以及

补偿增益补偿单元，被配置为在所述释放转向检测单元检测到释放转向或者所述反向转向检测单元检测到反向转向时，将由所述补偿增益检测单元检测出的所述补偿增益施加到由所述高频输入单元输入的所述高频，其中，所述补偿增益检测单元包括：

微分器，被配置为通过对所述转向角速度或所述电动机角速度进行微分来检测转向角加速度或电动机角加速度；

噪声移除单元，被配置为移除由所述微分器检测的所述转向角加速度或所述电动机角加速度的噪声；

补偿增益大小检测单元，被配置为使用由所述噪声移除单元从中移除了噪声的所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的大小；以及

补偿增益维持时间检测单元，被配置为根据由所述噪声移除单元从中移除了噪声的所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的维持时间。

2.根据权利要求1所述的转向感控制设备，其中，所述释放转向检测单元包括：

释放转向信号检测单元，被配置为对所述柱转矩或所述电动机电流进行编码，并且检测由释放转向引起的所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变；以及

释放转向确定单元，被配置为在所述释放转向信号检测单元检测到所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变时，基于所述转向角速度或所述电动机角速度是否等于或大于预设值来确定释放转向。

3.根据权利要求1所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益的大小与所述转向角加速度或所述电动机角加速度的大小成比例。

4.根据权利要求1所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益的维持时间从所述释放转向或所述反向转向开始的时间点起计数。

5.根据权利要求1所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益补偿单元包括：

补偿增益施加单元，被配置为根据所述释放转向检测单元是否检测到释放转向或者所述反向转向检测单元是否检测到反向转向，施加由所述补偿增益检测单元检测出的所述补偿增益；

补偿增益维持单元，被配置为将由所述补偿增益施加单元施加的所述补偿增益维持达由所述补偿增益维持时间检测单元检测的所述维持时间；以及

乘法器，被配置为将由所述补偿增益维持单元施加的所述补偿增益施加到由所述高频输入单元提取的所述高频。

6.根据权利要求5所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益补偿单元还包括补偿增益限制单元，所述补偿增益限制单元被配置为在所述维持时间内限制由所述补偿增益维持单元维持的所述补偿增益的大小。

7.根据权利要求5所述的转向感控制设备，还包括相位补偿单元，所述相位补偿单元被配置为补偿所述转向角速度或所述电动机角速度的相位，并且将所述转向角速度或所述电动机角速度输入至所述反向转向检测单元。

8.根据权利要求1所述的转向感控制设备，其中，所述反向转向检测单元包括：

反向转向信号检测单元，被配置为对所述转向角速度或所述电动机角速度进行编码，并且检测由反向转向引起的所述转向角速度或所述电动机角速度的符号改变；以及

反向转向确定单元，被配置为在所述反向转向信号检测单元检测到所述转向角速度或所述电动机角速度的符号改变时，基于所述电动机电流或所述柱转矩是否等于或大于预设值来确定反向转向。