[发明专利]手柄及主操作台

说明书

一种手柄及主操作台，手柄包括操作件、感应触发件及传感器，所述操作件设有摆动端和铰接端，所述传感器连接于所述感应触发件，通过拨动所述摆动端绕着所述铰接端转动，来驱动所述感应触发件运动，以使所述传感器能够感应出所述感应触发件运动的力、扭矩或位移。本发明的手柄，通过手指(拇指或食指)拨动操作件，使操作件来驱动感应触发件运动，此时，传感器能够感应出感应触发件上的力、扭矩或位移，传感器将感应到的这些力、扭矩或位移作为指令信号反馈给控制器，控制器根据这些力、扭矩或位移的大小和方向的信息来处理指令信号，以控制手术器械运动，完成手术操作，从而简化了手柄的结构。

技术领域

本发明涉及机械领域，特别是涉及一种手柄及应用该手柄的主操作台。

背景技术

在机器人手术系统中，外科医生通常使用主操纵器械来控制手术器械的运动来完成手术；外科医生使用自己手以特殊方式握住主工具手柄，主工具手柄上的传感器通过感应食指和拇指的运动姿势来控制手术器械的夹子或剪刀的开合来完成手术操作；目前，涉及到的捕捉或感应医生手指运动的手柄，主要是通过连接件将传感器连接在手指上，通过传感器来直接感应和捕捉手指的运动姿势，以此来控制手术器械的夹子或剪刀的开合完成手术操作，但是，由于操作者的手指运动存在不规律性，因而传感器捕捉到手指的运动姿势中可能存在大量的不足以实现手术器械开合干扰信息，有可能会导致主工具手柄控制手术器械的夹子或剪刀开合的灵敏度下降，影响实施手术的操作效率。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够提高控制准确度的手柄及主操作台。

手柄包括：

操作件，所述操作件设有摆动端和铰接端；

感应触发件，与所述操作件相连接，以在所述操作件摆动时被触发；

传感器，连接于所述感应触发件，用于获取所述感应触发件运动的力、扭矩、转动角或位移。

主操作台包括上述手柄。

本发明的手柄，在使用时，通过手指(拇指或食指)拨动操作件的摆动端，使摆动端绕着铰接端转动来驱动感应触发件运动，此时，传感器能够感应出感应触发件上的力、扭矩或位移，传感器将感应到的这些力、扭矩或位移作为指令信号反馈给控制器，控制器根据这些力、扭矩或位移的大小和方向的信息来处理指令信号，以控制手术器械运动，完成手术操作；由于手指的运动姿势通过操作件转换成了摆动端绕着铰接端往复转动，而摆动端绕着铰接端往复转动则比较规律，重复性较好，干扰信息较少，从而提高主工具手柄控制手术器械的夹子或剪刀开合的准确度和灵敏度。

附图说明

图1为本发明手术机器人一实施例的结构示意图；

图2为本发明从操作设备一实施例的局部示意图；

图3为本发明从操作设备一实施例的局部示意图；

图4为本发明手柄一实施例的结构示意图；

图5为本发明手柄一实施例的结构示意图；

图6为本发明手柄一实施例的结构示意图；

图7为本发明手柄调节结构一实施例的结构示意图；

图8为本发明手柄调节结构一实施例的结构示意图；

图9为图4所示手柄的C位置处的局部放大图；

图10为本发明手柄一实施例的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。