[发明专利]手柄及主操作台

权利要求书

1.一种手柄，其特征在于，包括：

操作件，所述操作件设有摆动端和铰接端；

感应触发件，与所述操作件相连接，以在所述操作件摆动时被触发；

传感器，连接于所述感应触发件，用于获取所述感应触发件运动的力、扭矩、转动角或位移。

2.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述感应触发件设置于所述铰接端，所述传感器为扭矩传感器及/或角度传感器，以获取所述操作件的扭矩及/或转动角。

3.根据权利要求2所述的手柄，其特征在于，所述操作件的铰接端设有铰接齿轮，所述感应触发件为与所述扭矩传感器及/或角度传感器同轴的从动齿轮，所述从动齿轮与所述铰接齿轮啮合。

4.根据权利要求3所述的手柄，其特征在于，所述操作件包括两个，第一操作件的所述铰接端设有第一铰接齿轮，第二操作件的所述铰接端设有第二铰接齿轮，所述第二铰接齿轮与所述第一铰接齿轮啮合。

5.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述传感器为位移传感器，所述操作件摆动时触发所述感应触发件沿直线运动。

6.根据权利要求5所述的手柄，其特征在于，所述手柄还包括导向部，所述感应触发件一端与所述操作件相连接，另一端与所述导向部相连接，以沿所述导向部移动，所述位移传感器设置于所述触发件沿直线运动的区域。

7.根据权利要求6所述的手柄，其特征在于，所述感应触发件包括第一连杆及第二连杆，所述第一连杆的一端与所述操作件相连接，另一端与所述第二连杆铰接，所述第二连杆与所述导向部相连接，所述位移传感器设置于所述第二连杆上。

8.根据权利要求7所述的手柄，其特征在于，所述操作件为两个，两个所述操作件的铰接端彼此铰接，所述感应触发件的第一连杆为两个，分别与两个操作件相连接，且另一端均与所述第二连杆铰接。

9.根据权利要求8所述的手柄，其特征在于，与第二连杆铰接的两个第一连杆的端部彼此间隔。

10.一种主操作台，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的手柄及控制器，所述控制器用于根据所述手柄获取的信号控制从操作设备进行相应的操作。