[发明专利]一种自动驾驶方法、装置及存储介质

说明书

本发明实施例提出一种自动驾驶方法、装置及存储介质。所述自动驾驶方法应用于具有自动驾驶功能的车辆，包括：确定当前所在道路的边缘和宽度；根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对道路划分出至少两个车道；以及根据划分出的至少两个车道控制车辆行驶；其中，至少两个车道中的至少部分相邻车道存在重叠部分。上述自动驾驶方法能够自动计算出合理车道数并划分车道，反馈给决策和规划模块加以利用，使之能够即刻适应无法检测到车道线的道路的自动驾驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶方法、装置及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆一般根据道路上明确划分的车道线来检测车道，规划自动驾驶路径。

但是，在诸如乡间道路或园区内道路之类的道路上通常无明确的车道线划分，或者在车道线(例如，由于天气原因)被遮挡的情况下，自动驾驶路径规划和决策算法难以适应。现有技术中，针对此类无法检测到车道线的道路并没有提供如何进行自动驾驶的方案。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶方法、装置及存储介质，以解决现有技术中无法检测到车道线的道路，从而无法进行自动驾驶的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶方法，应用于具有自动驾驶功能的车辆，包括如下步骤：获取当前所在道路的边缘和宽度；根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对道路划分出至少两个车道；以及根据所述至少两个车道控制车辆行驶；其中，至少两个车道中的至少部分相邻车道存在重叠部分。

在一种实施方式中，根据至少两个车道控制车辆行驶包括：当车辆在至少两个车道中的两个相邻车道的重叠部分上行驶时，计算车辆分别在两个相邻车道中的投影比例，将投影比例较大的车道确定为第一车道，将投影比例较小的车道确定为第二车道，第一车道为车辆的主车道，第二车道为车辆的备用车道。

在一种实施方式中，根据至少两个车道控制车辆行驶还包括：当检测到障碍物位于第一车道的前方，且障碍物不位于第二车道的前方时，将第一车道切换为备用车道，将第二车道切换为主车道。

在一种实施方式中，根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对道路划分出至少两个车道包括：根据道路的边缘确定道路的中心线；根据道路的中心线和预设的单车道宽度划分出一个中间车道，中间车道的中线与道路的中心线重合；以及根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在中间车道的两侧分别划分出至少一个目标车道。

在一种实施方式中，根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对道路划分出至少两个车道包括：根据道路的边缘划分出道路的中心线；根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在道路的中心线的两侧分别划分出至少一个车道。

在一种实施方式中，至少两个车道包括第三车道和第四车道，第三车道和第四车道的中线位于道路的中心线两侧，且相对于目标车道更靠近道路的中心线，第三车道和第四车道存在重叠部分。

在一种实施方式中，获取当前所在道路的边缘和宽度包括：在无法检测到当前所在道路的车道线的情况下，获取当前所在道路的边缘和宽度。

在一种实施方式中，获取当前所在道路的边缘和宽度包括：单车道宽度为一预定值或预定范围，预定值或预定范围通过人机接口进行预先设置或通过对单车道宽度的历史检测信息进行学习来预先配置。

在一种实施方式中，包括：在车辆行驶过程中，根据对道路的检测结果动态调整车道的数量和/或车道的位置。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶装置，应用于具有自动驾驶功能的车辆，包括：获取模块，被配置为获取当前所在道路的边缘和宽度；车道划分模块，被配置为根据道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对道路划分出至少两个车道；控制模块，被配置为根据至少两个车道控制车辆行驶；其中，车道划分模块中的至少两个车道中的至少部分相邻车道存在重叠部分。