[发明专利]一种自动驾驶方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，应用于具有自动驾驶功能的车辆，其特征在于，包括：

获取当前所在道路的边缘和宽度；

根据所述道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对所述道路划分出至少两个车道；

根据所述至少两个车道控制所述车辆行驶；

其中，所述至少两个车道中的至少部分相邻车道存在重叠部分。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述至少两个车道控制所述车辆行驶包括：

当所述车辆在所述至少两个车道中的两个相邻车道的重叠部分上行驶时，计算所述车辆分别在所述两个相邻车道中的投影比例，将投影比例较大的车道确定为第一车道，将投影比例较小的车道确定为第二车道，所述第一车道为所述车辆的主车道，所述第二车道为所述车辆的备用车道。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述至少两个车道控制所述车辆行驶还包括：

当检测到障碍物位于所述第一车道的前方，且所述障碍物不位于所述第二车道的前方时，将所述第一车道切换为所述备用车道，将所述第二车道切换为所述主车道。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对所述道路划分出至少两个车道包括：

根据所述道路的边缘确定所述道路的中心线；

根据所述道路的中心线和预设的单车道宽度划分出一个中间车道，所述中间车道的中线与所述道路的中心线重合；以及

根据所述道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在所述中间车道的两侧分别划分出至少一个目标车道。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对所述道路划分出至少两个车道包括：

根据所述道路的边缘划分出所述道路的中心线；

根据所述道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度，在所述道路的中心线的两侧分别划分出至少一个目标车道。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述至少两个车道包括存在重叠部分的第三车道和第四车道，所述第三车道和第四车道的中线位于所述道路的中心线两侧，且相对于所述目标车道更靠近所述道路的中心线。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，获取当前所在道路的边缘和宽度包括：

在无法检测到当前所在道路的车道线的情况下，获取当前所在道路的边缘和宽度。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其中，所述单车道宽度为一预定值或预定范围，所述预定值或预定范围通过人机接口进行预先设置或通过对单车道宽度的历史检测信息进行学习来预先配置。

9.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，进一步包括：

在所述车辆行驶过程中，根据对所述道路的检测结果动态调整所述车道的数量和/或所述车道的位置。

10.一种自动驾驶装置，应用于具有自动驾驶功能的车辆，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取当前所在道路的边缘和宽度；

车道划分模块，被配置为根据所述道路的边缘和宽度以及预设的单车道宽度针对所述道路划分出至少两个车道；

控制模块，被配置为根据划分出的至少两个车道控制所述车辆行驶；

其中，所述至少两个车道中的至少部分相邻车道存在重叠部分。

11.根据权利要求10所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述控制模块被配置为：

当所述车辆在所述至少两个车道中的两个相邻车道的重叠部分上行驶时，计算所述车辆分别在所述两个相邻车道中的投影比例，将投影比例较大的车道确定为第一车道，将投影比例较小的车道确定为第二车道，所述第一车道为所述车辆的主车道，所述第二车道为所述车辆的备用车道。