[发明专利]一种车速控制方法和装置

说明书

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车速控制方法和装置。包括：当车体状态正常时，基于道路安全信息，确定所述车体的第一车速；获取所述车体的行驶区间，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量；根据所述车体位姿变化量与车体切向加速度的对应关系，确定所述行驶区间内的车体切向加速度；当所述车体切向加速度达到预设的最大切向加速度时，确定所述车体的第二车速；判断所述第二车速是否小于第一车速，如果所述第二车速小于所述第一车速，确定所述第二车速作为目标车速。本公开在保证安全行驶的的情况下，综合考虑乘客的舒适度的因素，选择满足乘客舒适性要求的目标速度，促进了无人车的实际应用。

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车速控制方法和装置。

背景技术

随时传感器及计算机技术的发展，无人驾驶技术已经在农业、工业等领域得以应用，无人驾驶过程包括，通过传感器感知车体的位置，按照期望的路径，通过相关的运动控制方法，控制行驶速度和转向，从起点行驶到终点。所述运动控制包括纵向控制和横向控制，纵向控制是指通过油门和制动的协调，实现对期望车速的精确跟随，横向控制实现无人驾驶车辆的路径跟踪。

相关技术中，无人车的运动控制多考虑遇到障碍物时，应该采取什么样的变化速度以进行安全避障；没有考虑乘客的舒适度等多因素的情况下，车速的控制问题，因此相关技术中无人车运动控制的应用受限。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车速控制方法和装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车速控制方法，包括：

当车体状态正常时，基于道路安全信息，确定所述车体的第一车速；

获取所述车体的行驶区间，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量；

根据所述车体位姿变化量与车体切向加速度的对应关系，确定所述行驶区间内的车体切向加速度；

当所述车体切向加速度达到预设的最大切向加速度时，确定所述车体的第二车速；

判断所述第二车速是否小于第一车速，如果所述第二车速小于所述第一车速，将所述第二车速作为目标车速，如果所述第二车速大于所述第一车速，将所述第一车速作为目标车速。

在一种可能的实现方式中，所述道路安全信息包括：

安全避障信息、压线行驶信息、限速信息、安全车距信息、车道转向信息和交通指示灯信息中的一种或几种。

在一种可能的实现方式中，所述获取所述车体的行驶区间，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量，包括：

获取所述车体行驶区间内的行驶轨迹，确定所述行驶轨迹的曲率变化信息；

根据所述行驶轨迹的曲率变化信息，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述行驶轨迹的曲率变化信息，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量行驶轨迹，包括：

根据所述行驶轨迹的曲率变化信息，将所述行驶轨迹划分为多个子区间，获取所述子区间内车体方向盘转角信息；

根据所述车体方向盘转角信息与车体位姿变化的对应关系，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

检测所述行驶轨迹行驶区间内速度变化较快的节点，对所述节点处的所述目标车速进行平滑处理。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

当车体状态异常时，确定所述车体最大行驶速度；

控制所述目标车速小于或等于所述车体最大行驶速度。