[发明专利]一种车速控制方法和装置

权利要求书

1.一种车速控制方法，其特征在于，包括：

当车体状态正常时，基于道路安全信息，确定所述车体的第一车速；

获取所述车体的行驶区间，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量；

根据所述车体位姿变化量与车体切向加速度的对应关系，确定所述行驶区间内的车体切向加速度；

当所述车体切向加速度达到预设的最大切向加速度时，确定所述车体的第二车速；

判断所述第二车速是否小于第一车速，如果所述第二车速小于所述第一车速，将所述第二车速作为目标车速，如果所述第二车速大于所述第一车速，将所述第一车速作为目标车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路安全信息包括：

安全避障信息、压线行驶信息、限速信息、安全车距信息、车道转向信息和交通指示灯信息中的一种或几种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车体的行驶区间，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量，包括：

获取所述车体行驶区间内的行驶轨迹，确定所述行驶轨迹的曲率变化信息；

根据所述行驶轨迹的曲率变化信息，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶轨迹的曲率变化信息，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量行驶轨迹，包括：

根据所述行驶轨迹的曲率变化信息，将所述行驶轨迹划分为多个子区间，获取所述子区间内车体方向盘转角信息；

根据所述车体方向盘转角信息与车体位姿变化的对应关系，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

检测所述行驶区间内的行驶轨迹上速度变化较快的节点，对所述节点处的所述目标车速进行平滑处理。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当车体状态异常时，确定所述车体最大行驶速度；

控制所述目标车速小于或等于所述车体最大行驶速度。

7.一种车速控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于当车体状态正常时，基于道路安全信息，确定所述车体的第一车速；

获取模块，用于获取所述车体的行驶区间，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量；

处理模块，用于根据所述车体位姿变化量与车体切向加速度的对应关系，确定所述行驶区间内的车体切向加速度；

第二确定模块，用于当所述车体切向加速度达到预设的最大切向加速度时，确定所述车体的第二车速；

判断模块，用于判断所述第二车速是否小于第一车速，如果所述第二车速小于所述第一车速，将所述第二车速作为目标车速，如果所述第二车速大于所述第一车速，将所述第一车速作为目标车速。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述道路安全信息包括：

安全避障信息、压线行驶信息、限速信息、安全车距信息、车道转向信息和交通指示灯信息中的一种或几种。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

获取子模块，用于获取所述车体行驶区间内的行驶轨迹；

确定子模块，用于根据所述行驶轨迹的曲率变化信息，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定子模块包括：

获取单元，用于根据所述行驶轨迹的曲率变化信息，将所述行驶轨迹划分为多个子区间，获取所述子区间内车体方向盘转角信息；

确定单元，用于根据所述车体方向盘转角信息与车体位姿变化的对应关系，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：

平滑模块，用于检测所述行驶轨迹中速度变化较快的节点，对所述节点处的所述目标车速进行平滑处理。