[发明专利]自动驾驶驾驶参考线生成方法、装置、车辆及服务器

说明书

本发明实施例提出一种驾驶参考线生成方法、装置、车辆及服务器，所述方法包括：基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线；基于所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线。解决无人驾驶车辆中的驾驶参考线平滑性不足且不符合用户驾驶习惯的问题。

技术领域

本发明涉及无人驾驶控制技术领域，尤其涉及一种驾驶参考线生成方法、装置、车辆及服务器。

背景技术

自动驾驶参考线是无人车完成轨迹规划的基础，基于高质量的驾驶参考线，轨迹规划才能生成综合性能优良的规划轨迹。目前，针对无人驾驶的驾驶参考线平滑性不足，难以保证连续光滑且符合人类驾驶习惯，从而影响轨迹规划结果的质量，进而影响无人车的驾驶体感。

发明内容

本发明实施例提供一种驾驶参考线生成方法、装置、车辆及服务器，以解决现有技术中的驾驶参考线平滑性不足，难以保证连续光滑且符合人类驾驶习惯的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种驾驶参考线生成方法，包括：

基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；

将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线；

基于所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成覆盖高精地图内全部车道的完整驾驶参考线。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

采集至少一个车辆的至少一条轨迹数据；其中，所述轨迹数据中包含有至少一个位置、以及每一个位置处的时刻值；

获取所述至少一条轨迹数据中覆盖同一个车道的N个轨迹数据段；N为大于等于1的整数；

当N超过预设门限值时，将所述同一个车道的N个轨迹数据段作为重复的待处理轨迹数据段。

在一种实施方式中，所述将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，包括：

将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图中对应的至少部分车道；

删除平滑轨迹曲线中位于道路范围外的部分后，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

在所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线中，针对所述驾驶参考线中的车道分叉以及汇入的位置，采用多项式曲线拟合算法对驾驶参考线进行拼接。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

针对所述高精地图中的至少一条无驾驶参考线的车道，将所述至少一条无驾驶参考线的车道的中心线作为待替换驾驶参考线；

基于所述至少一条无驾驶参考线的车道的待替换驾驶参考线、以及所述高精地图中至少部分车道的驾驶参考线，生成高精地图中覆盖全部车道的完整驾驶参考线。

第二方面，本发明实施例提供了一种驾驶参考线生成装置，所述装置包括：

轨迹处理单元，用于基于采集得到的至少一个车道中每一个车道的重复的待处理轨迹数据段，生成针对所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线；

映射单元，用于将所述至少一个车道中每一个车道的平滑轨迹曲线映射至高精地图，得到高精地图中至少部分车道的驾驶参考线；